Многие замки постепенно разрастались, превращаясь в города. Как правило, если название города происходит от имени князя, можно считать, что он образовался из княжеского замка. Таковы, например, Володимер, Ярославль, Изяславль, Ольгов, Борисов, Михайлов и многие другие.

В пограничных областях строились сторожевые крепости, заселенные исключительно военными гарнизонами. Они играли роль форпостов на границах государства, первыми принимая удар врага и задерживая его до подхода главных сил. Строительство таких крепостей началось со второй половины X в., но особенно развернулось в XII в. Появляется и своеобразная социальная группа воинов-земледельцев, находившихся в постоянной боевой готовности. Даже в мирное время, занимаясь хозяйством, они должны были иметь наготове боевых коней и необходимое оружие. Характерной чертой городищ этого типа поселений считается конструктивная связь жилых построек с оборонительными сооружениями всего укрепления. Такое совместное строительство жилых и оборонительных сооружений исключает возможность постепенной застройки поселения и говорит о том, что оно возникло по единому приказу для какой-то совершенно определенной цели. При этом, в отличие от феодального замка, подобное городище, как правило, не содержит следов одного более богатого жилища.

Большинство укрепленных поселений Киевской Руси были так же, как и раньше, подчинены рельефу местности. Самым распространенным в то время во всех районах Руси был мысовый тип укреплений. Хорошо защищенные природой мысы при слиянии рек, ручьев, оврагов можно было найти практически повсюду. Однако наряду с мысовыми поселениями простого типа, защищенными валом только с напольной стороны и, реже, на самом конце мыса, в конце X в. появляются мысовые поселения, с замкнутым валом, проходившим по всему периметру поселения. При этом с напольной стороны вал обычно был выше, здесь же располагался и ров, отделявший укрепленную часть поселения от прилегающего плато. Такие укрепления получают наибольшее распространение в XI—XIII вв.

Вместе с тем продолжал использоваться и островной тип поселений. В Полоцкой и Смоленской землях, богатых болотами, часто, как и раньше, использовали болотные островки. В Новгородско-Псковской земле укрепленные поселения нередко располагали на отдельных холмах. Но наряду со старым типом островных поселений, не имевших земляных укреплений, в XI—XIII вв. получил распространение и новый тип — островные поселения с замкнутым валом по всему периметру островка.

По-видимому, укрепления старого типа редко перестраивали. Если поселение мысового или островного типа было построено до XI в. и продолжало использоваться позднее, то оно, как правило, не получало дополнительных укреплений. Но, если поселение возникло не ранее XI в., оно обычно имело уже новый тип планировки оборонительных сооружений, с замкнутым валом по всему периметру.

Сегментный тип (Яготин)

Городища сложномысового типа: 1 — из двух площадок, каждая из которых с напольной стороны защищена валом (у с. Осовик); 2 — с замкнутым валом на первой площадке и валами и рвами с двух сторон на второй (Кветунь); 3 — с замкнутым валом на первой площадке и валами и рвами с напольной стороны на двух других (Китаево)

Городище сложного типа (Коршовское)

Промежуточным между мысовым и островным типами был так называемый сегментный тип поселения. Поселение занимало перешеек, обычно между водными преградами, и было защищено укреплениями только с двух противоположных напольных сторон. Поселения мысового типа как с валом только с напольной стороны, так и с валом по всему периметру относятся к так называемому простому мысовому типу. Наряду с ними примерно в X в. появляются поселения сложномысового типа. Они состояли из нескольких самостоятельных площадок, защищенных отдельными линиями укреплений. При этом все линии укреплений находились на мысу и, таким образом, были подчинены рельефу местности.

Не ранее конца X — начала XI в. получают распространение и поселения со сложным типом планировки. Они также состояли из нескольких укрепленных площадок, обычно детинца и окольного города, но укрепления внешних площадок, в отличие от городищ сложномысового типа, не были подчинены рельефу местности. В поселениях сложного типа вал окольного города никогда не примыкает вплотную к валам детинца, так как последний всегда отделен от окольного города рвом. Более того, окольный город никогда не защищали валом со стороны детинца.

Не вызывает сомнения, что городища сложного типа — это остатки крупных городов, для которых выдержать мысовую схему обороны было почти невозможно. Детинец обычно строился как мысовое (реже как островное) укрепление, отгороженное валом и рвом с напольной стороны от окольного города. Оборонительные же стены окольного города часто не имели какой-либо определенной схемы. Главной их задачей было прикрыть всю площадь торгово-ремесленного посада, порой достигавшую очень больших размеров, хотя при их возведении старались максимально использовать естественные препятствия — овраги, ручьи, склоны и пр. Так, детинец Галича прикрыт с напольной стороны двумя мощными валами и рвами, а окольный город — тремя параллельными линиями валов и рвов. Подобную систему обороны имели и такие города, как Киев, Переяславль, Рязань, Суздаль, и многие другие.

Город Мстиславль в XII в. Рисунок по реконструкции П. А. Раппопорта

В XII в. на всей территории Древней Руси широкое распространение получают также круглые в плане крепости. В западнорусских землях они известны еще с X в., в Киевской земле и Среднем Поднепровье — со второй половины XI в. Примерами могут служить города Мстиславль, Микулин, Дмитров и Юрьев-Польской. Иногда такие крепости располагались на холмах, но многие из них не подчинены рельефу местности и находятся на равнине. Большинство круглых городищ имеет весьма незначительные размеры — их диаметр 50—100 м. Близки к ним и полукруглые крепости, примыкающие одной стороной к берегу реки или крутому склону (например, Перемышль-Московский, Кидекша, Городец на Волге, Романово-Борисоглебское городище).