Король Ягайло не стал ввязываться в сражение в заведомо невыгодном положении. Он начал обходное движение. Великому магистру пришлось уводить орденское войско с берегов Древенцы и спешить к Таннебергу, прикрывая свою столицу от удара. Так стороны «нашли» место для сражения на холмистой местности между Танненбергом и Грюнвальдом (это название леса и небольшого селения).

Союзников на битву вызвали тевтоны: их великий магистр послал польскому королю, как вызов на бой, два меча. Вызов был принят:

посылка мечей расценивалась как дерзкое оскорбление чести монарха.

По одним, явно завышенным данным, союзная армия насчитывала около 100 тысяч человек (в том числе 65 тысяч пешего ополчения), а войско Тевтонского ордена доходило до 85 тысяч (в том числе около 70 тысяч пешего ополчения).

По другим сведениям, союзная армия состояла из 15 600 польских, 8 тысяч литовских и 3 тысяч татарских конников, а также какого-то числа пехоты (ее, вероятнее всего, было намного меньше конницы). Всего – 35 тысяч человек.

Организационно силы союзников делились на 91 хоругвь (от слова «знамя»): 51 была польской (две состояли из чехов), 40 – литовскими. В литовских хоругвях значительная часть воинов были выходцами из восточнославянских земель Великого княжества Литовского. Это дало историком право назвать войско короля Ягайло и великого князя Витовта польско-литовско-русской армией.

Союзники построились в три боевые линии. На правом фланге встали литовские и русские хоругви, татарский конный отряд, и на левом – польские хоругви. С самого начала командование сторон замышляло начало битвы как столкновение тяжеловооруженной конницы.

Войско Тевтонского ордена насчитывало 11 тысяч человек: 4 тысячи немецких рыцарей, 3 тысячи их конных оруженосцев и 4 тысячи арбалетчиков. По другим данным, на поле Грюнвальда орден выставил 15 тысяч хорошо снаряженной рыцарской конницы. Тевтоны имели огнестрельное оружие – бомбарды.

Магистр Юнгинген первоначально построил свою тяжелую конницу в три боевые линии, но затем перестроил в две: в первой встало 35, во второй – 16 отрядов конных рыцарей. Собственно тевтоны составляли только часть их, большая часть крестоносцев прибыла из различных немецких земель и орденов. Правым флангом начальствовал орденский командор граф Лихтенштейн, левым – орденский маршал Валленрод. Второй линией, составлявшей резерв, командовал сам магистр Ульрих фон Югтинген.

Впереди боевых линий расположилась орденская артиллерия – бомбарды и арбалетчики. Пешее войско Тевтонского ордена, в своем большинстве насильственно мобилизованное ополчение из прибалтов и пруссов, расположилось в тылу под защитой вагенбурга, составленного из обозных повозок.

Считается, что в самом начале сражения орденское командование допустило серьезный тактический промах. Тевтоны на поле битвы выстроились первыми и поэтому могли результативно атаковать вражескую армию, которая только начинала выстраиваться. Но этого не случилось: немецкое рыцарство испытывало к полякам и литовцам традиционное презрение.

Утром король Ягайло приказал своим воинам повязать соломен ные повязки для различия в бою. Он посвятил в рыцари тысячу молодых шляхтичей, которые тут же поклялись либо победить, либо уме реть.

На построение войск у противников ушло почти полдня, и потому Грюнвальдское сражение началось около 13 часов дня после сильного дождя. Поляки под звуки труб и литавр запели старинную боевую песню. Артиллеристы ордена дали из бомбард по звучному залпу. Каменные и свинцовые ядра пронеслись над ложбиной и упали перед первой линией союзников. Причина крылась в том, что порох отсырел.

После этой прелюдии к битве Витовт приказал легкой татарской коннице, а потом и своим хоругвям атаковать левый вражеский фланг. Верховный маршал Тевтонского ордена Валленрод нанес ответный контрудар 15 отрядами тяжелой рыцарской конницы. Их натиск оказался столь мощен, что конница Витовта в беспорядке отступила с поля сражения к озеру Любень.

Контратака рыцарей Валленрода полного успеха не имела. Стоявшие в самом центре союзной позиции три смоленских полка под начальством князя Юрия Лугвениевича выдержали удар рыцарской конницы. Смоленцы, отступив и развернувшись флангом вправо, прикрыли собой открытый фланг польских войск. Сеча в центре поля битвы была настолько жестокой, что один из русских полков погиб почти полностью.

Затем начал свою атаку командор Тевтонского ордена Лихтенштейн, который двинул вперед 20 рыцарских отрядов. Их встретили 17 хоругвей польской конницы, стоявших в первой линии во главе с мечником Зындрамом. Здесь первая линия немецкого рыцарства оказалась прорванной.

Рыцари маршала Валленрода к тому времени прекратили преследование войск великого князя Витовта и нанесли полякам сильный удар во фланг, чтобы помочь крестоносцам графа Лихтенштейна. Тевтонам удалось даже убить знаменосца, державшего королевское знамя Ягайло, которое упало на землю.