В 1970 г. началось изготовление модели БАЗ-5937 с полезной нагрузкой 7,3 т, задним расположением силового агрегата и 5-местным отделением для экипажа. В 1972 г. на вооружение поступили выполненные на ее базе пусковая установка 9АЗЗБ для всепогодного зенитного ракетного комплекса 9КЗЗ «Оса» с четырьмя ракетами. В 1975 и 1980 гг. появились модернизированные установки 9АЗЗБМ2 и 9АЗЗБМЗ для комплексов «Оса-АК» и «Оса-АКМ» с шестью ракетами.

Шасси «5938» и «5939», внешне отличавшиеся разной формой передней части корпуса, использовались под командные пункты, транспортно-заря-жающие машины 9Т217Б/БМ2 и полевые мастерские. В 1976 г. на вооружение был принят тактический ракетный комплекс 9К79 «Точка» с пусковой установкой 9П129 Волгоградского ГПО «Баррикады», смонтированной на 6,7-тонном шасси БАЗ-5921 с расположением силового агрегата непосредственно за 4-местным отделением управления. В 1989 г. ее сменила самоходная установка 9П129-1М для нового комплекса 9К79-1 «Точка-У». Шасси «5922» с открытым корпусом использовалось для заряжающих машин 9Т218 и 9Т218-1 с крановым оборудованием. В 7-тонном транспортном варианте «59223» оно предлагается до сих пор.

Пусковая установка 9П129-1М ракетного комплекса 9К79-1 «Точка-У» на шасси БАЗ-5921, 6X6,1989 г.

Шасси БАЗ-6944 (8X8) ракетного комплекса 9К714 «Ока», 1983 г.

Шасси БАЗ-6950. 8X8,1976 г.

Балластный тягач БАЗ-6953, 8X8,1988 г.

Пункт управления «Поляна-Д4М» на шасси БАЗ-69501, 8X8,1989 г.

В начале 70-х гг. СКБ под руководством главного конструктора И. Л. Юрина приступило к созданию принципиально нового 4-осного плавающего шасси с бортовой трансмиссией и сближенными парами передних и задних колес на торсионной подвеске.

В 1983 г. на вооружение был принят сверхточный ракетный комплекс 9К714 «Ока», базировавшийся на самоходной установке 9П71 завода «Баррикады», смонтированной на новом 12-тонном шасси БАЗ-6944 (8x8) с полностью закрытым сварным водоизмещающим корпусом. В его средней части размещались 400-сильный дизель УТД-25 V8, гидромеханическая 5-ступенчатая коробка передач и 2-ступенчатая раздаточная. Две передние оси были управляемыми, для преодоления водных преград служили два водометных движителя.

Военная служба уникального комплекса «Ока» оказалась слишком короткой: в конце 80-х гг. неожиданно он был внесен в советско-американский договор о ликвидации ракет средней и меньшей дальности (РСМД) и снят с вооружения, но базовое шасси послужило основой для нового поколения военных машин. Одновременно с ним была построена опытная амфибия «5947» (6x6) с двумя сближенными передними мостами и одним задним, а также «сухопутное» рамное шасси «6950» (8x8) с 4-местной цельнометаллической кабиной и грузовой платформой.

Во второй половине 80-х гг. продолжение работ по совершенствованию специальных шасси под руководством главного конструктора Ю. И. Мосина привело к созданию машин третьего поколения «Основа-1» с бортовой трансмиссией. Базовым являлось плавающее 13-тонное корпусное шасси БАЗ-69441 (8x8), внешне напоминавшее модель «6944», но оборудованное двумя дизельными двигателями КамАЗ-740 мощностью по 210 л.с. и механическими 5-ступенча-ыми коробками передач. В это семейство вошло также неплавающее 14-тонное шасси БАЗ-69501 с двумя моторами КамАЗ-740 и новой кабиной, которое использовалось для монтажа пунктов боевого управления зенитно-ракетными комплексами «Поляна-Д4М». Его развитием стали 12-тонное шасси «69501П» и короткобазный 10,5-тонный вариант«69501ПТ» с цельнометаллической платформой, а также балластный тягач «6953» для буксировки артиллерийских систем полной массой до 15 т.

Для поддержания общественного порядка в системе МВД СССР на шасси «695071» был создан мощный водомет «Лавина» с бронированной кабиной, способный работать при температуре до – 30 °С Его оборудовали цистерной на 8 тыс. л воды и дополнительным 180-сильным мотором для привода насоса ПН-40УВ производительностью 40 л/с, служившего для подачи воды под давлением 8~9 атмосфер на четыре лафетных ствола, выбрасывавших ее на расстояние до 60 м.

Спецмашина внутренних войск «Лавина» на шасси БАЗ-695071, 8x8,1992 г.

БАЗ-6909, 8x8, 2004 г.

Седельный тягач БАЗ-6402, 6х6, 1997 г.

Балластный тягач БАЗ-6306, 8x8, 2001 г.

Рамные 14-тонные шасси «69506», «69507» и «69508» снабжались одним 300-сильным дизелем ЯМЗ-238Н и механической 8-ступенчатой коробкой передач. К производству была подготовлена также корпусная амфибия «69481». В связи с начавшейся перестройкой и прекращением военных заказов выпуск шасси и тягачей на БАЗе практически прекратился и завод оказался на грани банкротства.

Несмотря на все трудности перехода на рыночные отношения и практически полное отсутствие в программе гражданской продукции, в 1993 г. АО БАЗ приступило к созданию обширного семейства неплавающих машин четвертого поколения «Вощина-1» двойного назначения, приспособленных одновременно для военных и мирных целей Коллектив инженеров под руководством главных конструкторов В. П. Трусова и Ю. А. Шпака, отказавшись от бортовой схемы, создал семейство более простых машин классической компоновки с 3-местной цельнометаллической кабиной переднего расположения и установленным за ней силовым агрегатом, механической коробкой передач и 2-ступенча-той раздаточной, передними управляемыми колесами на независимой торсионной подвеске и задними колесами на балансирной рессорно-торсионной, всеми блокирующимися дифференциалами, колесными редукторами и системой регулирования давления воздуха в шинах.