Следующая фаза — уретральная (от слова «уретра» — мочеиспускательный канал). В этой фазе, согласно психоаналитической концепции, ребенок получает удовольствие от прохождения мочи по мочеиспускательному каналу. На этой фазе фиксация либидо, наконец, достигает гениталий (половых органов).

Ранняя (или фаллическая) генитальная фаза проявляется в том, что ребенок открывает для себя возможность получать сексуальное наслаждение при манипуляциях на собственных половых органах (мастурбация).

Конечная, генитальная фаза возникает в норме к 7 годам. Если она наступает своевременно, то, по мнению психоаналитиков, это дает основание надеяться, что в будущем ребенок будет способен к совершению нормального полового акта.

Особое значение придается латентному сексуальному периоду детства между ранними проявлениями сексуальности и пубертатной фазой сексуального развития (то есть, связанной с периодом полового созревания). По мнению Фрейда, в этом периоде формируются психологические механизмы, имеющие решающее значение для дальнейшего развития личности.

Детские впечатления впоследствии вытесняются из сферы сознания, и у большинства людей не оставляют никаких следов в памяти.

По мнению Фрейда, сексуальные предпочтения в периоде возмужания и характер человека в значительной мере предопределяются особенностями перехода от одной стадии сексуального развития к другой. Возможна задержка на той или иной стадии или фазе и возврат к какой-либо предыдущей фазе.

Фрейд пишет, что патологические «сосальщики», то есть, фиксированные на стадии оральной эротики, «становясь взрослыми, делаются любителями поцелуев, имеют склонность к перверсным (то есть, извращенным — прим. автора) поцелуям, или, будучи мужчинами, приобретают сильный мотив для пьянства и курения.»

Именно инфантильные формы сексуальности, которые в процессе индивидуального развития вытесняются из сферы сознания, с позиции психоаналитической концепции, создают основу для патологии и являются источником неврозов.

Если нормальному развитию что-то препятствует, то происходит возврат (регресс) к уже пройденным фазам психосексуального развития, и в этом Фрейд видит причину девиантных (отклоняющихся) форм сексуального поведения.

Фрейд рассматривает сексуальность не как частный аспект человеческой жизни, а как её основу. По Фрейду, половое влечение (либидо) является источником всей психической энергии человека, а всякое эмоциональное удовлетворение он расценивает как сексуальное.

Фрейд писал, что ядро того, что человек называет любовью, составляет половая любовь, целью которой является сексуальная близость. Это влечение лежит в основе любви к самому себе, к родителям, дружбы, любви к человечеству вообще и даже привязанности к определенным предметам и идеям. Все они, как писал Фрейд, «суть проявления одних и тех же инстинктивных импульсов. В отношениях между полами они пробивают себе путь к сексуальному союзу, а в других случаях отвлекаются от этой цели или не могут достичь её. Тем не менее, первоначальную либидиозную природу этих чувств всегда можно распознать по жажде близости и самопожертвования». «В первую очередь сексуальность отделяется от своей слишком тесной связи с гениталиями и рассматривается как более общая телесная функция, имеющая своей целью удовольствие и только опосредованно служащая целям воспроизводства».

Фрейд проанализировал тончайшие нюансы психосексуальной мотивации, соотношение «чувственного» и «нежного» влечения, эротических и неэротических привязанностей.

Влияние теории Фрейда на последующее развитие сексологии огромно. Именно Фрейд подчеркнул значение сексуальности в человеческой жизни. Секс оценивается не как развлечение или удовольствие, а как необходимое условие для нормального существования личности. Сексуальность не может быть понята без оценки всей личности, а личность — в отрыве от её сексуальных переживаний.

Фрейд привлек внимание врачей к необходимости поисков причин аномалии психосексуального развития в прошлом опыте человека. Важное значение имеет идея Фрейда о значении ранних детских переживаний, отношений с родителями, — как непосредственной причины формирования определенного типа сексуального поведения.

С этих позиций половые извращения, которые раньше расценивали как преступление или следствие дегенерации, — стали рассматриваться как усиление или фиксацию некоторых компонентов психосексуального развития.

Хотя психоаналитическая концепция Фрейда оказала чрезвычайно важное влияние и дала толчок для изучение сексуальности человека, в последующем она не раз подвергалась критике, поскольку оценка развития личности человека только лишь с позиции формирования либидо страдала односторонностью. Не учитывался весь комплекс воздействий на человека, в том числе, социальные и микросоциальные (влияние ближайшего окружения, воспитания и прочее) воздействия.

Поскольку развитие сексуальности у человека неразрывно связано с его психической деятельностью, оно называется психосексуальным развитием.