От второго брака Алексея Михайловича с Натальей Кирилловной Нарышкиной осталось двое детей — Петр (1672–1725) и Наталья (1673–1716); еще одна дочь Феодора (1674–1678) умерла ребенком.

Сначала главную роль в жизни царских детей играла кормилица, которая, как правило, до конца своих дней оставалась при дворе либо получала помесячное вознаграждение. Так, Анна Ивановна, кормилица Федора Алексеевича, всю оставшуюся жизнь имела прежний восьмирублевый годовой оклад жалованья и шесть «кормовых денег» (три копейки) на день. Для «досмотра» при царевичах до пятилетнего возраста были «мамка» и «нянька», а также целый штат прислужниц: «казначея», постельница и др. Свою «мамку» Ульяну Степановну Собакину Алексей Михайлович поминал добрым словом всю жизнь, иногда в письмах справлялся о ее здоровье, а в дальнейшем не раз помогал ее родственнице в память о ее заслугах.

До пятилетнего возраста царских детей только «тешили» игрушками, однако подбирались они таким образом, чтобы не только способствовать физическому и умственному развитию ребенка, но и приучать его к военному делу, к управлению людьми, к будущей жизни государя большой державы. Когда царевичу Алексею Михайловичу еще не было и года, отец прислал ему «потешного» (игрушечного) коня «немецкого дела», чтобы сын сызмальства осваивал навыки верховой езды.

По достижении пяти лет царевичей переселяли из царицыной половины в свои покои. Детям отводили во дворце по три-четыре комнаты, богато одевали, но первые годы они жили очень скрытно, вдали от глаз людских, в окружении «дядек» и учителей.

О воспитании и обучении Михаила Федоровича известно крайне мало. Поскольку к царствованию его не готовили, он, скорее всего, прошел обычную для того времени «школу»: изучение букв по азбуке, чтение по часослову, Псалтыри [14] и Апостолу, писать учили отдельно. Дальше шло самообразование по желанию самого ученика, выбиравшего церковное пение или военное дело. Кое-какие умения, считавшиеся необходимыми для царственных особ, Михаилу Федоровичу пришлось осваивать уже во время пребывания на троне.

Совсем в ином положении оказался его сын Алексей, которого с рождения стали готовить в правители огромной страны. До пяти лет он рос в окружении не только мамок и нянек, но и «потешных» книжек и заграничных игрушек: деревянного коня, лат, музыкальных инструментов. Мастера Оружейной палаты также изготавливали самые разнообразные детские игрушки для царских детей, начиная с фигурок животных, барабанчиков, луков, стрел, седел и прочего и заканчивая шахматами. У трехлетнего царевича уже был целый штат музыкантов — 18 накрачеев (барабанщиков) и цимбалистов, для которых были заказаны особые кафтаны. Сам царевич тоже любил бить в барабан, о чем свидетельствует заказ, полученный придворным токарем в октябре 1633 года — выточить для малыша дубовые палочки.

Конечно, у мальчика с самого нежного возраста появилось разнообразное оружие. Помимо лука со стрелами в четыре года Алексей имел уже карабин и «двойной пистолет». Владению ими будущего государя обучали с раннего детства. Физическое развитие царевича тоже было организовано на должном уровне: летом мальчик много времени проводил на свежем воздухе, качаясь на качелях и играя в мяч, зимой катался на санках, а с девяти лет стал осваивать коньки.

Когда царевичу исполнилось пять лет, его начали обучать грамоте под руководством «дядьки» Бориса Ивановича Морозова, начавшего восхождение к власти с этой придворной должности — он сразу же перескочил из стольников в бояре. В помощники Морозову «для бережения и научения царевича» назначили Василия Ивановича Стрешнева, родственника царицы, пожаловав его в окольничие; однако тот не стал царевичу близким человеком, уступив первое место «чужому дяде». Морозов оставался наставником царя до конца своих дней. А пока Морозов наряжал своего ученика в немецкое платье — правда, ради потехи, но затем уже серьезно стал прибегать к европейским методам обучения. Царевич быстро освоил азбуку. В отличие от отца, в детстве которого использовались рукописные пособия по овладению грамотой, в распоряжении маленького Алексея Михайловича уже был печатный букварь типографа Василия Бурцева, изданный в Москве в 1634 году (по мнению некоторых исследователей, этот букварь был издан специально для обучения наследника престола). Полное его название — «Букварь языка славенска, сиречь начало учения детем, хотящим учитися чтению божественных писаний с молитвами и со изложением кратких вопросов о вере». В предисловии к изданию говорилось о древности «словенского» наречия, его равенстве с древними языками — еврейским, греческим и латынью. «Первоучебная малая книжица», писал автор букваря, должна была сослужить важную службу: «…малым детем в научение и познание божественнаго писания, и по всей бы своей велицей Русии разсеяти, аки благое семя в доброплодныя земли, яко да множится и ростет благочестие во всей его Русской земли». Бурцев вставил в свой букварь поэтическое обращение к читателям:

Призыв «блюстись наказания дидаскала», то есть учителя, был весьма кстати, ведь учителя имели право пороть нерадивых учеников розгами. Вряд ли царский «дядька» прибегал к подобной методе при обучении будущего монарха, но напоминать о розгах считалось нелишним не только в начале XVII века, но и в его конце (это сделал в своем знаменитом букваре Карион Истомин в 1696 году: гравюра с надписью «Училище» в его издании как раз изображала сцену наказания розгами).

Учителем грамоты числился дьяк Василий Сергеевич Прокофьев, а вторым учителем царского наследника — по письму — с весны 1635 года стал подьячий Посольского приказа Григорий Васильевич Львов, назначенный на эту ответственную должность за уникальный каллиграфический почерк, обширные познания в «цыфирной счетной мудрости» и других областях. Возможно, это он привил Алексею Михайловичу усердие к чистописанию, позднее воплотившееся в любовь к собственноручному письму. Царь уже в зрелом возрасте наказывал в одном из писем: «…чернила возьми у Григория у Львова, да и перья ему вели очинить». Видимо, и чернила, и перья у него были особенные, которые нравились царю и к которым он привык. За успехи в деле обучения наследника Львов в 1636 году был пожалован в дьяки, что означало серьезный карьерный рост, а впоследствии даже возглавлял Посольский приказ.

Примерно в семь лет Алексей научился играть в шахматы. Игра эта очень соответствовала его спокойному усидчивому характеру. До конца жизни в царском кабинете имелось несколько наборов шахмат, купленных и подаренных, очень дорогих и самых простых.

В девятилетием возрасте царевич начал обучаться церковному пению, которое пришлось ему по душе. Его учителями стали певчие дьяки Лука Иванов, Иван Семенов, Михаил Осипов и Николай Вяземский. Заложенную в детстве любовь к священным песнопениям Алексей Михайлович пронес через всю жизнь, прекрасно знал их и даже поправлял поющих во время церковных служб, увеличил штат царских певчих; при нем в царской библиотеке резко возросло число певческих рукописей с «крюковой» записью мелодии.