Нашему начальнику отделения В.П.Хорунову приглянулись предложения в интересах топливно-энергетического комплекса, конкретно — в угольной промышленности. После ряда встреч с некоторыми начальниками этой отрасли, со специалистами отраслевого института угольной промышленности ЦНИИПодземмаш, мы договорились взять на себя работы по созданию «Комплекса дистанционного управления проходческого комбайна (КДУ)». Такой комбайн, работающий под землей в угольном разрезе, дистанционно управляемый с поверхности, был, как мы поняли, мечтой угольщиков. Человеческие потери в шахтах стали достигать очень внушительных цифр: в среднем на каждый миллион тонн добытого угля — одна человеческая жизнь. Надо сказать, что работа эта и по постановке, и по предполагаемой реализации, и по ответственности была очень серьезной и не уступала космическим разработкам.

Существенное отличие ее от нашей предыдущей космической деятельности состояло в том, что необходимо было разработать, провести испытания составных систем и выпустить комплект документации для серийного производства проходческих комбайнов на Пермском машиностроительном заводе. Как нас информировали, серийное производство комбайна (индекс его КП-25) должно было начаться с 1994 года, а уже к концу 1995 г. запланирован выпуск около 100 штук.

Руководителем проекта стал В.П.Хорунов. Меня назначили техническим руководителем работ по всему комплексу дистанционного управления проходческого комбайна. Техническое руководство со стороны ЦНИИПодземмаш осуществляли Е.Я.Уманский, Г.А.Борисов, А.Э.Макаренко. В ноябре 1992 года было утверждено ТЗ на комплекс дистанционного управления проходческого комбайна (КДУ ПК).

Для понимания степени сложности и ответственности работ по КДУ ПК приведу состав входящих в комплекс основных систем и аппаратуры:

— система командного управления, контроля и диагностики аппаратуры и агрегатов КДУ ПК;

— система управления движением комбайна и автоматического регулирования нагрузки исполнительного органа (ПО) с задачами;

— аппаратура управления перемещением центра масс комбайна для поддержания направления выработки;

— аппаратура определения положения ПО относительно системы координат, связанной с комбайном;

— аппаратура автоматического управления положением ПО для обеспечения выемки породы по заданному профилю;

— система гидравлических исполнительных органов (приводов) с задачами силового управления агрегатами комбайна по командам от блока автоматики или оператора;

— система дистанционного управления комбайном, включающая носимый пульт управления и уплотненные линии связи с задачей дистанционного управления работой агрегатов комбайна при испытаниях и штатной выработкой без выхода на поверхность;

— система отображения информации и органов ручного управления;

— система электропитания комплекса.

Как видно из вышеизложенного, по названию систем и задачам все очень похоже на систему управления космического аппарата. Существенное отличие в процессе разработки, естественно, кроме условий эксплуатации аппаратуры, состояло в том, что вся аппаратура КДУ ПК должна была разрабатываться во взрывобезопасном исполнении, и, как я уже упомянул выше, вся техническая реализация должна была рассчитываться на серийное производство.

Наша лаборатория взялись за разработку системы отображения информации и дистанционной передачи цифровых данных от комбайна на поверхность, включающие в свой состав аппаратные средства (матричный экран с блоком управления, пульт управления, прибор речевых сообщений, уплотненную линию информационного обмена данными с бортовым контроллером), а также программно-информационное обеспечение формирования команд управления, кадров индикации и отображения информации оператору, т.е. за работу, по тематике близкую к той, которой мы занимались на «Буране».

В ТЗ на КДУ ПК было записано требование о том, что разработка КДУ должна вестись с учетом перспективного развития этого направления, в том числе должны были быть сделаны проработки по беспроводной линии связи (радиоуправление), автоматического программного управления комбайном с возможностью гибкой и оперативной перенастройки программ проходки и режимов работы исполнительного органа.

Первоначально, в связи с очень сжатыми сроками работы и новизной для нас тематики, в нашем проекте не предполагалось широкое использование вычислительной техники универсального типа. Но по мере проработки аппаратной реализации КДУ, особенностей режимов работы ПК, требований по обеспечению диагностики и надежности, способов оптимизации управления ПК и режимов работы режущего рабочего органа, становилось очевидным, что в состав комплекса должны войти вычислительные средства.

Как технический руководитель работы, я познакомился с некоторыми зарубежными разработками проходческой техники Австрии, Германии, США и еще более убедился, что в состав КДУ нашего ПК вводить универсальные вычислительные средства необходимо. Причем эти средства надо было вводить как в бортовую часть ПК (опять пришел к бортовым ЦВМ!), так и в наземную часть. Встал вопрос: какие средства?

Коллективно решили, что попытаемся ответить на этот вопрос, взявшись за работу по созданию ЦВС КДУ ПК.