В средневековой Руси существовало три типа войск — пехота, конница и флот. Сначала коней начали использовать в качестве средства передвижения, сражались же в пешем строю. Для скорости передвижения войско использовало вместо обоза вьючных лошадей. Лев Диакон под 971 годом указывает на необычность выступления русского войска в конном строю.

Однако профессиональная конница была нужна для борьбы с кочевниками, поэтому дружина становится конной. При этом организация была с учетом венгерского и печенежского опыта. Начало развиваться коневодство. Развитие конницы происходило быстрее на юге Руси, чем на севере, из-за различия в характере местности и противников. В 1021 году Ярослав Мудрый с войском проделал путь из Киева до реки Судомирь, на которой разбил Брячислава Полоцкого, за неделю — то есть средняя скорость составила 110 — 115 км в сутки. В XI веке конница по значимости сравнивается с пехотой, а позднее и превосходит ее. Тогда же выделяются конные лучники, помимо лука со стрелами, использовавшие топоры, возможно, копья, щиты и шлемы.

Лошади были важны не только для войны, но и для хозяйства, поэтому разводились во владельческих селах. А также содержались в княжеских хозяйствах: известны случаи, когда князья выдавали коней ополченцам во время войны. Пример киевского восстания 1068 года показывает, что и городское ополчение было конным.

В течение всего домонгольского периода пехота играла свою роль во всех военных действиях. Она не только участвовала во взятии городов и проводила инженерные и транспортные работы, но и прикрывала тыл, совершала диверсионные вылазки, а также вместе с конницей участвовала в битвах. Например, в XII веке у городских укреплений распространен смешанный бой с участием и пехоты, и конницы. Четкого разделения по вооружению не было, и каждый использовал то, что ему было удобней, и что он мог себе позволить. Поэтому у каждого было несколько типов оружия. Однако в зависимости от этого различались и задачи. Так, в пехоте, как и в коннице, можно выделить тяжеловооруженных копейщиков, помимо копья, вооруженных сулицами, боевым топором, булавой, щитом, иногда — мечом и доспехами; легковооруженных лучников, снабженных луком и стрелами, боевым топором или железной булавой, и, очевидно, без защитного вооружения.

Состав войска русских земель эпохи политической раздробленности мог быть различным, в зависимости от характера и целей данной войны. В каждом конкретном случае в нем принимали участие вассалы-бояре со своими отрядами и личная дружина князя, а также добровольцы-«охотники» из числа городского населения. Часто эти силы дополнялись городским ополчением и изредка — сельским. Для участия в походе ополчения требовалось согласие веча.

Кроме того, в междоусобных войнах обычным стало участие половцев и представителей некоторых других кочевых племен. Известно, что князья Юго-Западной Руси нередко прибегали к помощи венгерских и польских союзников, а полоцкие князья использовали отряды своих прибалтийских данников. Сбор дружины и ополчения проводился князем и тысяцким после принятия решения о походе или в случае нападения врага. Для того чтобы выступить в поход, князь должен был разослать гонцов «по селам». Обычно сбор занимал около недели. В огромном Владимиро-Суздальском княжестве и в Новгородской земле — несколько более. Объединенное южнорусское войско в поход на Калку в 1223 г. собиралось около полутора месяцев.

Дружина, как и прежде, подразделялась на старшую и младшую, но в ее составе происходили изменения. В условиях постоянной междоусобной борьбы князья стремились усилить, в противовес аристократической боярской оппозиции, свою младшую дружину, прежде всего за счет увеличения ее численности. Наряду с «отроками» — низшими военными слугами и «детскими» — ближними телохранителями благородного происхождения в ее составе появились новые категории: «милостники», получавшие вооружение и коней от князя, а также «пасынки», получавшие за службу право сбора оброка со смердов и жившие вне княжеского двора, — прообраз служилого дворянства. С течением времени их служба стала носить наследственный характер и к 30-м гг. ХIII в. сформировался устойчивый слой мелких феодалов, известных как «дворяне», или «слуги». Иногда их именовали на старинный лад «мужами». В связи с этими изменениями термин «дружина» вышел из употребления и с начала XIII в. появился новый — «двор».

Во второй половине XII в. в Киевской земле известна еще одна категория воинов — так называемые седельники. Судя по описанию, это были военные поселенцы, лично зависимые от князя, входившие в состав легкой конницы.

На особом положении находились жители степного приграничья, населявшие крепости на оборонительных линиях бывшей Киевской Руси. Первоначально они являлись военными поселенцами — частью войска великих князей. С усилением усобиц крепостные гарнизоны превратились в самостоятельные общины, население которых вынуждено было совмещать занятия ремеслом и сельским хозяйством с несением сторожевой службы.

Организационно русское войско в это время делилось на полки, формируемые за счет ополчений отдельных земель или крупных городов. Полки, в свою очередь, подразделялись на стяги — отряды крупных феодалов, ополчения небольших городов или городских «концов». Стяги состояли из наименьших тактических единиц — «копий» численностью приблизительно в 16 — 20 человек. Число стягов в полку и копий в стяге было непостоянным.

В течение XII–XIII веков войско, как и прежде, представляли пехота и конница. В данный исторический период пехота состояла из беднейшей части ополченцев. Ее вооружение и тактика не претерпели серьезных изменений. Роль пехоты в полевых сражениях постепенно снижалась. Этот род войск самостоятельно мог использоваться в качестве десантов, а также при осаде и обороне крепостей.

Как и в Западной Европе, в период феодальной раздробленности в русском войске возрастали удельный вес и значение конницы. По тактическому предназначению и типу вооружения она делилась на тяжелую («оружники») и легкую («стрельцы»). В соответствии с понятиями того времени полноценными воинами считались только «оружники», обладавшие полным комплексом защитного и наступательного вооружения. Главным их оружием служили длинная пика и меч. Тяжелая кавалерия решала исход боя фронтальным ударом копейщиков.