Так, шведская армия уже с середины XVI в. комплектовалась на основе обязательной воинской повинности. Каждая сельская община должна была выставить определенное число людей, из которых по рекрутским спискам отбирали солдат. При короле Густаве Адольфе страна была разделена на девять округов, и в каждом набирался один «большой полк» до 3 тысяч человек; «большие полки» делились на три «полевых полка», по восемь рот в каждом. Рекрутскому набору подлежал каждый десятый крестьянин, годный к военной службе. Король Карл XI ввел территориально-милиционный порядок службы (indelningsverket), покрывавший основные расходы на содержание вооруженных сил за счет доходов от частных и государственных, особенно редуцированных, дворянских земель. К концу XVII в. малонаселенная и ограниченная в ресурсах Швеция располагала более чем 60-тысячной постоянной армией; ее численность с началом Северной войны 1700–1721 гг. за счет дополнительного набора и найма была доведена до 100 тысяч человек. Бурный рост вооруженных сил наблюдается и в других странах. К началу 1700-х годов армии Великобритании и Нидерландов также достигали 100 тысяч человек, не считая многотысячных морских команд, на которых во многом покоилось могущество этих держав. Во Франции армия со 120 тысяч в 70-х годах XVII в. была довербована до 400 тысяч в начале XVIII в. Множился и административный аппарат, росли военные ведомства и министерства.

Еще важнее были качественные изменения. В целом определились состав и иерархия боевых подразделений и частей от взвода и роты до бригады и дивизии, сложилась знакомая и сегодня система воинских званий от унтер-офицерских чинов до фельдмаршала. Роль пехоты постоянно росла, хотя не следует преуменьшать и значение кавалерии — оно оставалось высоким, а в некоторых армиях (например, польско-литовской) преобладающим; в последних битвах Тридцатилетней войны конница даже численно превосходила пехоту. Появились новые рода войск, в том числе драгуны, способные действовать как в конном, так и в пешем строю; шло формирование инженерного корпуса и элитных лейб-гвардейских частей. Главнокомандующие стремились обеспечить оперативное взаимодействие всех родов войск, наладить их постоянное снабжение путем создания баз и магазинов, поддерживать твердую дисциплину.

Существенно повысились дальнобойность и скорострельность личного оружия и артиллерии. Во всех войсках вводилось единообразное вооружение. На смену аркебузам и мушкетам с фитильным запалом пришли ружья, карабины и пистолеты с колесцовым, а позже и с более практичным кремневым замком (его изобретение в начале 10-х годов XVII в. приписывается французскому мастеру Марену ле Буржуа). Помимо гладких стволов все чаще использовались нарезные. Беспорядочный и спорадический огонь уступал место залповому и непрерывному. В пехоте в конце XVII в. были введены штыки, сначала вставные, затем насадные, не препятствовавшие стрельбе. Возросла роль артиллерии, разделившейся на осадную, крепостную, полевую, полковую и морскую, началась унификация калибров, была улучшена конструкция лафетов, что повысило подвижность орудий; их вес был намного облегчен благодаря прогрессу литейного производства. В конце XVII в. в Швеции изобрели орудие нового типа, промежуточное между пушкой и мортирой, — гаубицу. Совершенствовались боевые припасы — появились зарядные пороховые трубки, картечи, картузы и т. д.

С начала XVI в. в испанской армии были приняты плотные и глубокие построения пехотинцев (coronelias, затем tercios), которые впервые последовательно сочетали холодное оружие с ручным огнестрельным и могли противостоять тяжелой рыцарской коннице. Они принесли Испании блестящие победы в сражениях при Чериньоле (1503), Павии (1525), Сен-Кантене (1557) и других, стяжали славу непобедимых и имитировались в других странах. К концу XVII в., в ответ на растущую мощь огня на поле боя, постепенно восторжествовала более гибкая линейная тактика. Пехота обычно располагалась в центре, в две-три линии различной глубины из мушкетеров и пикинеров (с введением штыков пики почти вышли из употребления), кавалерия — на флангах, артиллерия — по фронту или между боевыми частями. В зависимости от местных условий позиционные действия сочетались с быстрым маневрированием, осады — с генеральными сражениями. Развитие тактики не было однонаправленным, и безупречного, универсального боевого порядка не могло существовать. Так, в 1634 г., после всех реформ и побед Густава Адольфа, шведы и их союзники-протестанты были наголову разбиты «старомодными» полками Габсбургов при Нёрдлингене.

В фортификации бастионное начертание, возникшее в Италии в конце XV в., получило быстрое развитие в разных странах. В 1565 г. новейшие достижения крепостного искусства обеспечили победный для христиан исход «Великой осады» Мальты османами. Реформаторы инженерной науки — француз Себастьен де Вобан (1633–1707), голландский барон Менно ван Кухорн (1641–1704) и саксонец Георг Римплер (1636–1683) — были сторонниками упорной, активной, глубоко эшелонированной обороны, призванной удерживать противника как можно дальше и дольше. Отныне осады велись по принципу постепенной атаки («побольше пота, поменьше крови»), с апрошами, целенаправленным батарейным огнем из тяжелых орудий по уязвимым участкам и сложной системой концентрических параллельных траншей, соединенных зигзагообразными окопами (сапами). Весьма действенным способом взятия крепостей стало минирование; против него применялись контрмины. Немалых успехов достигла и полевая фортификация.

Стремительно развивалось военно-морское дело. Все ведущие державы Европы создали постоянные военные флоты, которые насчитывали десятки судов различных классов — от галер, незаменимых в условиях мелководья, и брандеров до галеонов в XVI в. и трехпалубных стопушечных линейных кораблей в конце XVII в. Изобретателем водонепроницаемого орудийного порта в начале XVI в. считается французский судостроитель из Бреста по имени Дешарж. Благодаря этому и другим новшествам резко возросла огневая мощь морских судов, как по количеству размещаемых на борту орудий, так и по их калибру. Абордаж, прежде основная форма морского боя, был вытеснен артиллерийской дуэлью. Как и на суше, во флоте стало применяться линейное построение, что давало возможность слаженно маневрировать и многократно производить сокрушительные бортовые залпы. Наиболее примечательными событиями в морских анналах того времени были уничтожение османского флота при Лепанто в 1571 г., долгое противостояние испанской и английской армад и англо-голландские войны второй половины XVII в.

Знаменитые флотоводцы — испанский маркиз Санта Крус, англичанин сэр Фрэнсис Дрейк, голландский адмирал Михиел де Рюйтер и другие — своими победами доказали, что флот превратился в важную и неотъемлемую часть вооруженных сил. К концу XVII в. «владычицей морей» стала Британия: в 1688 г. ее военный флот состоял из 173 судов с экипажем в 42 тысячи человек при 6930 орудиях. В целях взаимодействия морских и наземных операций были основаны части морской пехоты: в Испании (1537), Франции (1622), Великобритании (1664) и Нидерландах (1665).

В эту эпоху возникают первые военно-учебные заведения (в 1653 г. в Пруссии учреждены кадетские школы), издается обширная военная литература, вырабатываются армейские уставы, церемониалы, обычаи, униформа, кодексы обращения с военнопленными и проведения дуэлей, разнообразные жанры военной музыки и т. д.

Историческим итогом всех этих перемен стало бесспорное военное преимущество и растущее мировое господство европейцев, начиная с походов Кортеса и Писарро, с горстью солдат захвативших державы ацтеков и инков. Однако так бывало не всегда. К примеру, испанцы не смогли покорить жившие на территории Чили племена арауканов (мапуче). В XVII в. индейцы Северной Америки достаточно быстро освоили огнестрельное оружие и научились использовать лошадей в военных действиях, не без успеха сопротивляясь европейцам еще и в XIX в. Определенный вклад в развитие тактики морского боя внесли и пираты (Г. Морган и другие).