Последователи традиций ёрои-кумиути стремились к максимально эффективному использованию особенностей конструкции доспехов. Например, при нападении сзади боец мог резким рывком потянуть вверх козырек шлема противника, в результате чего задняя пластина этого головного убора упиралась в основание шеи и ломала позвонки. На задней пластине имелось металлическое кольцо для укрепления колчана со стрелами. Его бойцы использовали как рукоятку, выполняя бросок через бедро.

В Японии поединки один на один ценились более, чем сражения двух военных отрядов, в ходе которых очень тяжело было определить, кто из противников проявил наибольшую храбрость. Однако в этом были и свои недостатки: привыкая встречаться с соперником лицом к лицу, воины не задумывались о том, что на них могут напасть сзади. Сцепившись друг с другом, они уже при всем желании не имели возможности контролировать действия других воинов. Ёрои-кумиути в течение нескольких столетий являлась главной формой борьбы без оружия в Японии. Однако канонизировано оно было только в XIV–XV веках. Впоследствии эта борьба вошла в программу многих школ бу-дзюцу. Первенство канонизации до сих пор оспаривают две школы: Мусо тёкудэн-рю, основанная, согласно легенде, в XIII веке буддийским монахом Икэйбо Тё-хэн, и Цуцуми Ходзан-рю, сформированная в XIV веке учеником основателя японских бу-дзюцу дзэнского монаха Дзион Цуцуми Ямасиро-но ками Ходзан.

К середине XVI века способ ведения боевых действий изменился, а вместе с тем претерпела значительные изменения и техника рукопашного боя. Сражение уже представляло собой не турнир, а столкновение двух многолюдных армий, конницы, копьеносцев, лучников и т. д. Поединки один на один уже не проводились.

Помимо того, значительно возросла и численность армий. Солдат вербовали уже не только из представителей знатных сословий, но и из простолюдинов. Новобранцам требовались простые, легкие и дешевые доспехи, не стесняющие движений и защищающие только жизненно важные части тела. В XVI веке мастером Мацунага Хисасигэ был изобретен облегченный чешуйчатый доспех – гусоку. Более широкое распространение получила его упрощенная форма – когусоку, включающая в себя грудную пластину, набедренник, наколенники и наручи. Такие доспехи носили солдаты-пехотинцы.

Тогда же возникла и новая система ведения рукопашного боя в облегченном доспехе когусоку – когусоку и коси-но мавари («окружающее поясницу»). Ее основателем, согласно легенде, являлся Такэ-ноути Хисамори. Техника когусоку была разнообразна и включала в себя:

– броски через плечо, спину, бедро;

– всевозможные подсечки;

– удары, рассчитанные на поражение не прикрытых доспехами частей тела: почек (круговой удар кулаком в обход туловища), паха (удар типа апперкот под «юбку» доспеха), колена (удар ребром стопы);

– болевые приемы на локоть, колено, шейные позвонки;

– переворот противника вниз головой с последующим ударом его головой об камень.

В тот же период самураи продолжали носить тяжелые доспехи и сражаться по традициям ёрои-кумиути. В связи с этим многие школы бу-дзюцу ввели в свою программу оба вышеупомянутых вида рукопашного боя.

К началу XVII века в стране прекратились междоусобные войны. Эпоха бесконечных сражений ушла в прошлое, доспехи стали ненужны. Однако боевые искусства продолжали развиваться. Более того, отсутствие доспехов только увеличило возможности сражающихся. Именно на этот период приходится расцвет искусства ведения боя без применения оружия. Тогда и сформировалась техника дзюдзюцу (явара, ва-дзюцу, тай-дзюцу и т. п.).

В переводе с японского дзюдзюцу обозначает «искусство мягкости», и это название как нельзя более точно характеризует данную технику. Последователь дзюдзюцу побеждал противника, не противопоставляя ему своей силы, а, напротив, отступая. Борец дзюдзюцу стремился, используя принцип «упругой податливости», сначала истощить силы соперника, а затем победить его. Иными словами, сущность дзюдзюцу сводится к следующему: необходимо «пропустить силу противника мимо или перенаправить ее, а когда она истощится, добавить свое усилие».

О том, как возникла эта техника, повествует легенда. В ней говорится, что приемы дзюдзюцу разработал японский доктор из города Нагасаки Акаяма Сиробэй (по одной из версий – Миура Ёсин). Он ездил в Китай и изучал там медицину и боевые приемы. В этой стране он освоил технику бросков, болевых приемов и ударов. Вернувшись в Японию, Сиробэй на основе полученных знаний разработал технику хакуда и начал преподавать ее в частной школе. Однако тренировки на занятиях были слишком монотонны, и спустя некоторое время ученики один за другим покинули его заведение. Школа просуществовала четыре года, затем Сиробэй был вынужден ее закрыть. Он покинул местность, в которой жил, и поселился в буддийском храме, где решил провести стодневную медитацию.

Далее легенда повествует о следующем. Однажды утром Сиробэй вышел из дому, чтобы прогуляться по саду. Всю ночь шел снег, и ветки многих деревьев были сломаны, только у ивы (по другой версии – вишни) не было сломано ни единой ветки, так как снег соскальзывал с ее гибких ветвей. Взглянув на это дерево, Сиробэй ощутил необыкновенное озарение. В тот же миг он понял, что не стоит противостоять силе соперника, нужно уклоняться от нее, изменять ее направление и использовать в своих интересах. Впоследствии он переработал целый арсенал своих приемов, увеличив их число до 70 (по одной из версий – до 300), приняв за основу «всеобъемлющий принцип одоления силы мягкостью и податливостью». Сиробэй открыл новую школу, в которой обучалось немало его последователей. После смерти учителя она была названа Ёсин-рю.