• рабочие пределы:

– высота, м: до 18000;

– скорость, м/с: до 515;

• питание, В: 3.3;

• потребляемый ток, мА: 67-90;

• размеры, мм: 43x31x6;

• вес, г: 10.

На рис. 1.5 – авиаробот, который с помощью встроенных средств навигации совершает автономный полёт по запрограммированному маршруту с высокой точностью (подробнее см. журнал «Радиолюбитель» № 1–2 за 2005 г.).

Рис. 1.5

На рисунках 1.6, 1.7, 1.8 – роботы, также нуждающиеся в разнообразных системах навигации, которые могут быть построены на основе различных сенсоров, или датчиков (примеры некоторых датчиков приведены в таблице 1.1).

Рис. 1.6. «Танец» мобильных роботов, Россия

Рис. 1.7. Мобильный робот, Россия

Рис. 1.8. Робот-пылесос, Россия

Датчики сведены в таблице 1.1. Примечание: на рис. 1.9 – частотная (кГц) характеристика датчиков MA40B8R и MA40B8S.

Рис. 1.9

Более подробно об универсальном многофункциональном датчике российского производства (рис. 1.10) – измерителе линейного ускорения и угловой скорости ИЛУС-03.

Рис. 1.10

Он осуществляет измерения и регистрацию проекций векторов линейного ускорения и угловой скорости подвижного объекта на его ортогональные направления (оси).

Предназначен для использования в системах:

• регистрации дорожно-транспортных происшествий (ДТП) с восстановлением траектории автомобиля на интервале 15 с до происшествия и 3 с после него;

• отработки и совершенствования техники спортсменов в таких видах спорта, как прыжки в воду, гимнастика, акробатика, фигурное катание;

• управления движением сказочных существ при их «оживлении» в кинематографе и аттракционах.

Технические характеристики:

• диапазон измерения углов поворота, угл. град: ± З60xn;

• скорость углового разворота, угл. град./с: 5-5000;

• диапазон измерения линейных ускорений, м/с2: 0-20 (0-400);

• погрешность измерений линейных ускорений, не более, м/с2: 0,02 (0,4);

• погрешность измерений угловой скорости, не более, угл. град/с: 0,1 (5);

• время накопления информации на временном интервале, с: до 100;

• время выдачи информации по запросу, с: до 5;

• время восстановления информации по предельному случаю, с: до 100;

• форма представления информации: цифровая;

• диапазон рабочих температур, °С: от -40 до +50;

• напряжение питания, В: 7-9;

• потребляемая мощность, Вт: 1;

• габаритные размеры, мм: 50x50x50;

• вес, кг: 0,2;

Электронное зрение роботов обладает той особенностью, что может работать не только в реальном времени, но и в «отсроченном» режиме: в частности, когда в массиве видеоизображений система поиска находит искомую видеозапись какого-то события. Поиск объекта среди других средствами компьютерного зрения – тоже навигация, только зрительная. Возьмём из предыдущей главы пример с GPS-навигацией, когда робот, достигнув «мёртвой зоны» радиусом 10–20 м, до цели всё же не доходит. Тогда ему на помощь должно придти зрение, с помощью которого он распознает цель. Пример такой технологии приводится ниже. Она не предназначалась для установки в мобильном роботе, но хорошо поясняет критерии распознавания. Кроме того, подобно описанной в предыдущей главе технологии удалённой GPS-корректировки, она тоже может быть инкорпорирована в стационарный вычислитель, и робот будет обмениваться данными по радиоканалу с централизованным видеоархивом в процессе распознавания.

Эффективность данной системы обусловлена применением в ней как традиционной для фирмы Excalibur Technologies технологии нечёткого поиска APRP, так и оригинальной технологии анализа видеоинформации VAE.

VAE (Video Analysis Engine) обеспечивает автоматическое построение StoryBoard (последовательности кадров, наиболее адекватно отражающих суть видеофрагмента) для вводимой видеоинформации, выделяя набор характерных (по тому или иному критерию) кадров.