Корсак направляется в Кронштадт. По пути его забирает в свою карету Анастасия Ягужинская. Он останавливается вместе с ней в монастыре, где знакомится с Софьей, которую насильно хотят постричь в монахини, поскольку ее мать после смерти завещала монастырю свою дочь вместе со всем богатством. Молодые люди влюбляются друг в друга. И Алешка, дойдя с Софьей до Новгорода, участвует потом в ее освобождении из другого монастыря, куда отправляет ее тетка на пострижение.

Выкрав похищенные у Бестужева бумаги у де Брильи, Анастасия передает их Алешке, чтобы тот вернул их Бестужеву, надеясь, что тот поможет добиться помилования матери. К тому времени Саша Белов, попав в Петербург, выходит одновременно на Ледащева, который помогает Бестужеву, и противника Бестужева интригана лейб-медика императрицы Лестока, который подстроил арест Бестужевой и ее товарища Ивана Лопухина. Он также заинтересован в опале вице-канцлера Бестужева. По заданию Лестока Саша вместе с Бергером едет на болота, где ждет выездного паспорта де Брильи вместе с Анастасией.

Анастасия через Сашу передает крест для матери, а Белов помогает Алешке уйти от погони за ним де Брильи. Все трое из Навигацкой школы встречаются в доме у Никиты Оленина, С Алешкой еще Софья, о судьбе отца которой Корсак просит разузнать Белова. Ледащев дает наводку на князя Черкасского, который выловил Котова, замешанного в смерти отца Софьи и его товарища. Корсак встречается с князем, заручившись его поддержкой и узнав историю отца Софьи Зотова.

Ледащев свел гардемаринов с Бестужевым, которому они передали бумаги. А потом они же подбрасывают де Брильи другие бумаги Бестужева по его повелению в обмен на Анастасию Ягужинскую. В конце фильма Алешка Корсак стал мичманом судна на Неве в Петербурге. Александр Белов женился на Анастасии Ягужинской, реализовав мечту служить офицером в гвардии. Софья Зотова стала подругой Анастасии. А Никита Оленев продолжил обучение различным университетским наукам, как и хотел его слуга Гаврила. К их компании примкнул и Василий Ледащев, поддерживая дружеские отношения. Все остались жить в Петербурге.

Сценарий фильма был написан Юрием Нагибиным, Ниной Сороткиной при участии самой Светланы Дружининой. А материалом для его написания послужила папка, которую передала Дружининой в 1983 году сорокалетняя преподавательница техникума, инженер Нина Сороткина. Ее труд оказался не напрасным, и сценарий в обработке профессионалов пошел в работу. Всего Ниной Матвеевной Сороткиной было написано четыре книги про гардемаринов. Книги называются «Трое из навигацкой школы», «Свидание в Санкт-Петербурге», «Канцлер», «Закон парности».

Позднее в качестве продолжения фильма «Гардемарины, вперед!» были сняты еще два: «Виват, гардемарины!» и «Гардемарины III». Но они оказались не слишком удачными. Была произведена замена актеров, что сильно испортило впечатление от полюбившихся зрителю образов гардемаринов в исполнении Дмитрия Харатьяна (Алешка Корсак), Сергея Жигунова (Саша Белов) и Владимира Шевелькоза (Никита Оленин).

В роли Оленина во втором фильме снялся Михаил Мамаев. После выхода «Гардемаринов» Дмитрий Харатьям стал настоящей кинозвездой и четыре года подряд удерживал звание самого популярного актера страны в рейтингах журнала «Советский экран». Харатьян снимался во всех фильмах трилогии о гардемаринах.

Сюжет второго фильма о гардемаринах «Виват, гардемарины!» основан на историческом факте приезда в 1774 году в Россию невесты Петра III — будущей Екатерины II. У нее в фаворитах и помощниках оказывается влюбленный князь Никита Оленин, который к финалу третьего фильма разочаровывается в своей пассии, не блещущей искренностью, чего нельзя сказать о ее способностях интриганки.

В третьем фильме действие происходит в конце 1750-х годов. Идет Семилетняя война, в которой у России нет своих выгод — русские солдаты вынуждены сражаться за интересы Австрии и Франции против Пруссии Фридриха Великого. Гардемарины исправно служат Родине, хотя и не в той мере, в какой они себе представляли. Саша Белов — в ссылке, Никита Оленев — при дворе, Алексей Корсак послан императрицей в Венецию за муранским стеклом.

Во время путешествия в Венецию капитан Корсак спасает якобы потерпевшего кораблекрушение немецкого офицера. Капитан не знает, что это — бежавший из-под ареста прусский шпион фон Брокдорф. В Венеции его ждет резидент прусской шпионской сети — королева Елизавета-Христина (в исторической реальности этого не было).

Хитрая и вероломная Екатерина Алексеевна, супруга наследника престола, замешана в «шпионские игры» своего дядюшки Фридриха. Чтобы передать резиденту — прусской королеве — сведения о положении дел в русской армии, Екатерина использует влюбленного в нее Никиту. С виду все выглядит вполне буднично: Никите велено передать Елизавете-Христине коробочку с украшением. Никита отправляется в Венецию в компании своего друга — Павла Горина.

А в это время Корсак благополучно прибывает в место назначения. В Венеции — традиционный карнавал, и никто не предполагает, что из-под маски за капитаном Корсаком наблюдает некая дама. Это — мать Екатерины, герцогиня Иоанна-Елизавета, высланная из России за связь с прусской разведкой. Она тоже спешит к шпионке-королеве со своими донесениями. Герцогиня подсылает киллеров для расправы с Корсаком — она убеждена, что он послан ей на беду. Капитан успешно отражает все атаки наемников, но его самого арестовывают за убийство.

Никита Оленев доставляет королеве подарок Екатерины. В подкладку коробочки зашита шифрограмма, повествующая о том, что Елизавета при смерти, а фельдмаршал Апраксин не склонен воевать с Пруссией. Иоанна Анхальт-Цербстская спешно едет в Потсдам, к своему благодетелю, Фридриху Великому. Тот встречает ее, как всегда, холодно и насмешливо: ему важны такие люди, как Иоанна, но он их искренне презирает.

Оленев и Горин узнают, что их друг безвинно заточен в тюрьму: их цель — его освобождение. Параллельно выясняется, что Екатерина использовала Никиту в своих шпионских играх. Друзья захватывают Брокдорфа, но тому удается скрыться.