Шрифт:
byte h = highByte(reading);
byte l = lowByte(reading);
sender.write(h);
sender.write(l);
delay(1000);
}
Перед отправкой прочитанное 16-битное значение (int) разбивается на старший и младший байты, затем оба байта посылаются в последовательный интерфейс командой write. Команды print и println преобразуют свой аргумент в строку, но команда write посылает байт в двоичном виде.
Далее приводится скетч для платы-получателя:
// sketch_10_03_Adruino_Receiver
#include "SoftwareSerial.h"
const int ledPin = 13;
int reading = 0;
SoftwareSerial receiver(8, 9); // RX, TX
void setup
{
pinMode(ledPin, OUTPUT);
receiver.begin(9600);
}
void loop
{
if (receiver.available > 1)
{
byte h = receiver.read;
byte l = receiver.read;
reading = (h << 8) + l;
}
flash(reading);
}
void flash(int rate)
{
// 0 — редко, 1023 — очень часто
int period = (50 + (1023 — rate) / 4);
digitalWrite(ledPin, HIGH);
delay(period);
digitalWrite(ledPin, LOW);
delay(period);
}
Принимающий скетч ждет, пока будет получено не менее 2 байт, и затем восстанавливает значение типа int, сдвигая старший байт на 8 бит влево и прибавляя к результату младший байт.
Для передачи данных с более сложной структурой можно использовать библиотеку EasyTransfer: www.billporter.info/2011/05/30/easytransfer-arduino-library/.
Несмотря на то что в этом примере контакт Tx одной платы Arduino связан проводом с контактом Rx другой, для взаимодействий точно так же можно использовать беспроводные соединения. Многие модули беспроводной связи действуют прозрачно, то есть как если бы связь осуществлялась по проводам.
Модуль GPS
В заключительном примере демонстрируется использование последовательного интерфейса ТТЛ для чтения географических координат (широты и долготы) из модуля глобальной навигационной системы (Global Positioning System, GPS), которые затем форматируются и выводятся в монитор последовательного порта (рис. 10.5).
Рис. 10.5. Чтение данных из модуля GPS в плату Arduino
Связь с модулем GPS возможна только в одну сторону, поэтому достаточно соединить вывод Tx модуля с выводом Rx на плате Arduino. В примере используется модуль GPS, выпускаемый компанией Sparkfun Venus (www.sparkfun.com/products/11058). Подобно большинству других модулей GPS, он имеет последовательный интерфейс ТТЛ и раз в секунду посылает сообщения на скорости 9600 бод.
Формат сообщений соответствует стандарту национальной ассоциации морской электроники (National Marine Electronics Association, NMEA). Сообщение — это текстовая строка, завершающаяся символом перевода строки, с полями, разделенными запятыми. Далее показано, как выглядит типичное сообщение:
$GPRMC,081019.548,A,5342.6316,N,00239.8728,W,000.0,079.7,110613,,,A*76
Поля в данном примере имеют следующие значения:
• $GPRMC — тип сообщения;
• 081019.548 — время (очень точное) в 24-часовом формате, 8:10:19.548;
• 5342.6316, N — широта, умноженная на 100, то есть 53,426316 градуса северной широты;
• 00239.8728,W — долгота, умноженная на 100, то есть 0,2398728 градуса западной долготы;
• 000.0 — скорость;
• 079.7 — курс 79,7 градуса;
• 110613 — дата, 11 июня 2013.
Остальные поля для данного примера не имеют значения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Полный список сообщений NMEA GPS можно найти по адресу http://aprs.gids.nl/nmea/.
Далее приводится скетч для этого примера:
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial gpsSerial(10, 11); // RX, TX (TX не используется)
const int sentenceSize = 80;
char sentence[sentenceSize];
void setup
{
Serial.begin(9600);
gpsSerial.begin(9600);
}
void loop
{
static int i = 0;
if (gpsSerial.available)
{
char ch = gpsSerial.read;
if (ch != '\n' && i < sentenceSize)
{
sentence[i] = ch;
i++;
}
else
{
sentence[i] = '\0';
i = 0;
//Serial.println(sentence);
displayGPS;
}
}
}
void displayGPS
{
char field[20];