Однако воевода не стал дожидаться решения царя. Медлить было нельзя, ибо уже не только Русь проявила интерес к землям, граничащим с царством маньчжуров. Иные европейские государства тоже были не прочь продвинуться на восток. Бросили клич, и сто десять человек добровольно согласились отправиться с Хабаровым, а еще двадцать семь служивых людей дал воевода. Как говорится, кот наплакал, однако, заручившись словом воеводы, обещавшим, что уже скоро к ним подойдет помощь, Ерофей с новоприборными охочими людьми двинулся в путь.

Осенью 1650 года Ерофей Павлович встретился со старыми соратниками. Все они были живы и здоровы, хотя и выдержали немало стычек с даурами. Не теряя времени, Хабаров поднял все свое небольшое войско и пошел «на великую на Амур реку, в княж Лавкаево княжение, в их Даурскому городу». Дауры поджидали чужаков. Увидев их, они вышли из стен острога князя Албазы, что находился напротив впадения реки Амурхэ в Амур, и, отказавшись от мирных переговоров, решили перебить всех казаков. Тогда и Хабаров показал им силу и «бился с ними с половины дни до вечера». Обратив дауров в бегство, казаки овладели крепостью Албазин.

Укрепив ее и захватив с собой большую часть отряда, Ерофей с двумя пушками двинулся вниз по Амуру. На десятый день пути он встретил многочисленное даурское войско и смело вступил с ним в неравный бой. Дауры не выдержали натиска русских и отступили. Рядом с этим местом Хабаров велел поставить острог, в котором остались двадцать казаков и еще столько же служилых людей для сбора ясака под началом Дуная Трофимова и Тренки Ермолина Чечигина. В том же году Хабаров отправил в Якутск богатый ясак: четыре сорока и шесть соболей.

Зима прошла в обычных заботах, в сборе ясака, в укреплении Албазина. А весной, когда река очистилась ото льда, Хабаров стал готовить сплав по Амуру. Главным его желанием было еще дальше продвинуться на восток, установив на дальних землях власть русского царя. 2 июня 1651 года Ерофей Павлович начал свой героический поход.

Двигались целой флотилий на дощаниках и стругах. Бородатые, крепкие русские мужики, готовые порадеть за царя и отечество. При появлении отряда дауры оставляли берега Амура и уходили в леса. Через два дня добрались до города князя Дасаула, расположенного на левом берегу реки, а на третий подплыли к городу Гайгударову. Дауры встретили отряд на берегу и не давали ему пристать. И только ружейные выстрелы заставили их отступить и запереться в крепости. Началась осада.

У Ерофея не было особого желания воевать. Надеялся на переговоры. Случается, сказанное веское слово стоит сотни пушек. Потому перед боем Хабаров обратился к осажденным с речью, в которой через толмача Костку Иванова призывал их добровольно «без драки сдаться и давать ясак государю по своей мочи». Однако ответа не последовало. Несколько раз ходили казаки под непрерывным градом стрел на приступ. «Всю ночь до схожево солнца», как писал Хабаров в своей отписке воеводе якутскому, шла осада. В конце концов дауры не выдержали и обратились в бегство. Но только «десятка полтора, лишь те и ушли из города», остальные же были окружены и взяты в плен. Отряд захватил много трофеев, знамена и лошадей. И то: добыча воинская – добычка праведная.

Так и шли они от городища к городищу, огнем и мечом, а где удавалось – и словом прокладывая себе путь. Труднее всего было взять город, где правил князь Банбулай, что стоял по реке за впадением в нее Зеи. «Город крепкой и укреплен накрепко, а крепили тот город всею Даурской землею», – написал в своем отчете воеводе Ерофей. А тогда, увидев эту крепость, он понял, что она являлась оплотом дауров на Амуре и что взять ее будет непросто.

Однако казаки уже рвались в бой. Подойдя к городу, обнесенному бревенчатой высокой стеной, они прямо с судов стали палить из пушек. Дауры дрогнули и обратились в бегство. Подойдя к берегу, люди Хабарова сели на коней и стали преследовать отступающих. В полон тогда были взяты три даурских князя – Туронча, Толга и Омутей, которые, испугавшись за свою жизнь, тут же согласились платить ясак русскому царю и быть под его «высокою рукою в вечном ясачном холопстве». Чтобы их слова были услышаны многими, Хабаров заставил князей дать присягу при всем народе. Оставив главных князей у себя атаманами, Ерофей, посоветовавшись с ратными людьми, служилыми и с вольными казаками, всех остальных дауров отпустил по своим улусам. И с тех пор, как позже вспоминал Ерофей, «они жили в тех своих улусах у города с нами за един человек и корм нам привозили, и они к нам в город ходили беспрестанно, и мы к ним тоже ходили».

Русским и впрямь тогда быстро удалось найти общий язык с даурами. Это был трудолюбивый народ. Они сеяли ячмень, овес и просо, имели большие стада, ездили на волах и лошадях. В отличие от живших выше по Амуру братских и намясинских тунгусов, которые нередко нападали на селенья казаков, уводя у них скот и лошадей, эти, напротив, делились с русскими всем, что имели. Более того, будучи отличными стрелками из лука, они часто вставали на сторону казаков, когда тем приходилось отражать нападения кочевников и маньчжуров.

Так бы, наверно, и продолжалось, если б однажды люди Хабарова вдруг не обнаружили, что дауры ушли из своих улусов. А впереди зима – где взять пропитание? Пришлось снова садиться на весла и двигаться вниз по реке. Четыре дня плыли до того места, где Амур течет, стиснутый Хинганским хребтом. Через ущелье плыли два дня и ночь, лишь изредка останавливаясь в улусах, чтобы пополнить запасы продовольствия, а еще через два дня достигли устья реки Сунгари. После короткой остановки снова двинулись в путь и потом семь дней плыли мимо берегов, населенных дючерами. Ниже по Амуру встретили новый народ – гольдов, которых Ерофей называл ачанами. Землю они не пахали, скот не держали, занимались только рыболовством.