Он родился в городе Юрьеве, ныне Тарту, 29 ноября 1891 года, пятым – самым младшим ребёнком в семье акцизного чиновника Ивана Семёнова. В 1849 году глава семьи проходил по делу Петрашевского, но, в числе многих, отделался лёгким испугом. В большой семье бывшего «разночинца» царили революционные настроения, несмотря на то, что ненавистный Семенову режим позволил ему получить чин коллежского советника, занять выгодную вакансию и дать неплохое образование всем детям. Тем не менее, трое сыновей и две дочери Ивана Семенова воспитывались в духе радикализма.
