В 802 г. в области Муцу был сооружен замок Идзава с помещавшимся в нем управлением обороны— тиндзюфу. В замке Тага-Тага-но дзё, построенном немного позднее, помещались "охранные воины" или "воины усмирения и обороны" – "тиндзю-но хэй". Такие же замки с 802 года стали сооружать и в других местах, составляя гарнизоны из разного "неудобного внутри империи люда".

С X в. в раннефеодальной Японии с развитием центробежных тенденций и политической раздробленности, мелкие собственники земли вынуждены были отдавать себя под защиту и покровительство крупных феодалов. Подобные явления имели важное значения для развития и укрепления феодальных самурайских дружин, так как каждый мелкий землевладелец, пользовавшийся защитой своего сюзерена, обязан был ему воинской службой. Эти дружинники превращались постепенно из "дворовых самураев" в самураев нового типа – вооруженных слуг, получавших от своего хозяина за верную службу содержание – жилье и пищу, а иногда и участки земли с приписанными к ней крестьянскими дворами.

Таким образом, зарождавшаяся прослойка воинов оформлялась как специфичная группа феодального общества, на которую оказывали определенное влияние как военные, так и мирные контакты с воинственными племенами айнов.

Слово "самурай" на древнеяпонском языке означает "служить человеку высшего сословия". Для графического обозначения этого слова были использованы китайские иероглифы "дзи" и "буси", которые при разложении их на составные, обозначают "воин", "боец", "дружинник". Происходит оно от глагола "сабурахи" – служить великому человеку.

Благородные воины, настоящие джентльмены, они наносили противнику смертельные раны только в том случае, если он посягал на их жизнь или жизнь его хозяина. Их можно сравнить со средневековыми рыцарями Запада, и это военное сословие не было ни жестоким, ни кровожадным, как часто представляет их наша литература. Самурай никогда не нападал на слабого, презирал деньги, и прежде чем напасть на врага, кричал: «Защищайся!» или «Готовься умереть!». Главными принципами их морали были прямота и мужество, вежливость и доброта, искренность и честность, верность долгу и скромность. Считалось, что воин, обладающий лишь грубой силой, недостоин звания самурая.

Поэтому они изучали науки, владели живописью, многие из них были неплохими поэтами и могли даже на поле брани слагать стихи, воспевающие мужество и храбрость ими же побежденного врага, в совершенстве владели не только мечом, но и каллиграфией, знали чайную церемонию. Рыцарями они оставались даже в случае поражения – принято было называть победителю свое имя и с улыбкой на устах вспарывать себе специальным ножом или коротким мечом живот, т.е. делать харакири.

В XI-XII веках в эпоху междоусобных войн феодальных домов Минамото и Тайра была распространена борьба в доспехах (ероигуми) и панцирях (каттюгуми). Когда в XII-XIY вв. усилилась концентрация политической власти феодальным правительством, военное искусство бугэй (владение луком, мечом, копьем, искусством верховой езды и т.п.) стало неотъемлемой частью закалки самураев.

С последней четверти XIY в. и до второй половины XYI в. в Японии снова и снова вспыхивали феодальные распри, и правители пытались собрать силы для объединения разрозненных княжеств. Поэтому не только представители военного сословия, но и простые люди овладевали приемами военного искусства. Именно в это время сформировалась борьба когусоку (буквально – "латы, которые всегда при тебе") или косино мавари ("панцирь, защищающий поясницу"). В XIY в. на базе обобщения и систематизации опыта рукопашных схваток на поле боя, появилась борьба "дзю-дзюцу" (прообраз джиу-джитсу).

В 1532 г. Такэноити Хисамори создал школу борьбы "косино мавари", предназначенную для обезвреживания и захвата противника – "хобаку".

В 1650 г. Сэкигути Ясугокоро создал школу борьбы Явара, основой тренировок которой стали свободные поединки – кумитэ или рандори.

В 1670 г. Тэрада Канэмон открыл школу Киторю.

В 1795 г. Исо Матаэмон возродил школу Тэнсинсинье.

В школах Киторю и Кьюсинрю в тренировочном процессе больше внимания уделяли рандори и кумитэ, а в школах Есиньрю и Тэнсинсиньерю – болевым приемам, рукопашным схваткам, включая и каратэ.

Общественно-политическую жизнь феодальной Японии направляла военная каста. Чтобы держать в узде простой народ, представители правящих классов изучали не только военное дело, но и другие науки, они должны были владеть и пером, и шпагой, постоянно совершенствуя свои знания. В привилегированных учебных заведениях отпрыски знатного происхождения изучали мораль, философию, теологию, в них большое значение придавалось развитию интеллекта учащихся, поэтому в школах каратэ тренировки по совершенствованию техники боя перемежались с занятиями по укреплению воли и духа.

Великие мастера учили своих учеников: «Яшму можно истолочь в порошок, но она все равно останется белой! Бамбук можно сжечь, но огонь не разрушит его коленца! Я умру, но имя мое останется в веках!» или: "Можешь наступать – наступай, не можешь наступать – обороняйся, не можешь обороняться – беги, не можешь бежать – сдавайся, не можешь сдаваться – умри!" И разве не универсальный смысл приобретает и в военном деле, и на пути боевого искусства, превращающегося в дело жизни, заповедь одной из школ: "Если уничтожишь сомненья, то до самой смерти не отнимешь и боевой дух”.