На совете союзников многие предлагали навязать неприятелю ночной бой. Однако возобладало мнение их оппонентов, находивших численность союзной армии достаточной, чтобы одержать победу в дневном сражении. После совета сербский князь устроил пир, во вред которого снова выявились разногласия, взаимная неприязнь и Вук Бранкович продолжал интриговать против Милоша Обилича, женатого на младшей княжеской дочери. Лазарь поддался наущению Бранковича и дал знать другому зятю, что сомневается в его верности.

В 6 часов утра 15 июня началась ожесточенная битва. Вначале бы потеснили турок и к 2 часам дня уже стали одолевать их, но затем стратегической инициативой прочно завладели турки. С сербской стороны правым крылом командовал тесть князя Лазаря Юг Богдан Вратко, левым Вук Бранкович, в центре находился сам Лазарь. Со стороны турок на правом крыле был Евренос-Бег, на левом Якуб (старший сын султана); центром собирался командовать сам Мурад. Однако султан был смертельно ранен Милошем Обиличем, доказавшим таким образом свой патриотизм и личную преданность сербскому князю. Командование основными силами турецкой армии принял на себя Баязид, приказавший убить старшего брата Якуба.

Турки стремительно обрушились на левое крыло союзной армии. Вук Бранкович, ранее обвинявший свояка Милоша в измене, сам проявил малодушие и по существу изменил общему делу, отступив со своим отрядом за р. Ситница. За ним побежали боснийцы, атакованные конницей Баязита.

Затем Баязид обратился на правое крыло сербов, где непоколебимо стоял Юг Богдан Вратко. Он мужественно сражался, но погиб в ожесточенной и кровавой схватке. После него, один за другим, командовать принимались все его девять сыновей. Они тоже героически сражались, но пали в неравном бою.

Князь Лазарь бился насмерть. Однако, когда он отъехал переменить утомленного коня, произошло несчастье. Войско, привыкшее видеть его впереди, и думая, что он убит, дрогнуло. Попытки князя восстановить порядок ни к чему не привели. Неосторожно заехав вперед, он был окружен неприятелем, ранен и отведен к умиравшему Мураду, по приказу которого его умертвили вместе с Милошем Обиличем.

Сербы, лишившись своих доблестных вождей, отчасти деморализованные изменой Бранковича, потерпели полное поражение. Баязид, сделавшись султаном после смерти отца, опустошил Сербию, а вдова Лазаря, Милица, принуждена была отдать ему в жены дочь Мильеву.

Так была утрачена государственная независимость Сербии, превратившейся после поражения в вассала Турции. В 1459 году страна была включена в состав Османской империи и, таким образом, попала под многовековой турецкий гнет, задержавший экономическое, политическое и культурное развитие сербского народа. Ни одно событие сербской истории не оставило такого глубокого скорбного следа, как поражение на Косовом поле.

Однако и туркам победа досталась дорогой ценой: они понесли большие потери, а смерть Мурада и убийство наследника престола вызвали в Османском государстве временные неурядицы.

В дальнейшем Баязид I, прозванный Молниеносным, продолжал завоевательную политику своих предшественников. Он захватил Болгарию (1393–1396), Македонию, Фессалию, совершил опустошительные набеги в Морею (1394) и Венгрию (1395). Разбив в битве при Никополе на Дунае (1396) войско крестоносцев, Баязид подчинил Боснию, принудил платить себе дань Валахию, укрепил турецкие позиции на Балканском полуострове, установил фактическую диктатуру над Византией.

Зимой 1409/10 года в Брест-Литовске состоялось польско-литовское совещание, на котором был выработан план войны с Тевтонским орденом и польско-литовское войско под командованием короля Владислава II Ягелло (Ягайло) выступило из Вольборжа и направилось через баимицы (около Скерневицы) в Козлов. Биский получил донесение о том, что литовцы вместе с русскими стоят на берегах Нарева. Русские полки были выставлены княжествами, входившими в состав Литовского государства. Так, боеспособными из них являлись смоленские полки.

30 июня польское войско двинулось через Сохачев к Червинску.

7 июля при движении на Бондзин король произвел смотр войска. В тот же день для проверки боеспособности устроили тревогу. Смотр и тревога прошли хорошо и вселили уверенность в войске. 9 июля, войско союзников перешло границу владений Тевтонского ордена.

12 июля союзники отдыхали; на следующий день они выступили к Гильбенбургу (Домбровно), где столкнулись с отрядом крестоносцев, взяли замок и разграбили город. 14 июля войску опять был дан отдых.