Лидерами первого поколения РАФ были Андреас Баадер, Гудрун Энслин, Ульрика Майнхоф и Хорст Малер. В немецких СМИ эта организация часто называлась «группой (бандой) Баадера — Майнхоф», и лишь позже за ней закрепилось название, выбранное самими террористами в честь революционной армии России. Подпольная деятельность РАФ велась в условиях строгой конспирации. Объектами терактов стали государственные учреждения, издательство «Шпрингер», но прежде всего — американские военные базы в ФРГ. В 1970 году только в Западном Берлине было осуществлено около 80 поджогов и взрывов; в 1971 году РАФ экспроприировала два миллиона немецких марок. С лета 1971 года в связи с усилением ответных мер со стороны полиции «Фракция Красной армии» разворачивает антиполицейский террор. Однако в июне 1972 года руководящее ядро РАФ оказывается за решеткой, а в начале 1973 года арестованы и другие члены РАФ первого поколения. Им предъявлено обвинение в пяти убийствах, пятидесяти пяти покушениях, серии поджогов и похищений.

К этому моменту уже сформировалось второе поколение РАФ, наиболее известными представителями которого стали Кристиан Клар и Бригитта Монхаупт. Первоочередной задачей второго поколения стала борьба за освобождение террористов первого поколения. В феврале 1975 года был похищен кандидат в бундестаг Петер Лоренц. Федеральное правительство согласилось (в первый и последний раз) выполнить требование похитителей: на свободу вышло несколько террористов. Окрыленные своим успехом, в апреле того же года террористы захватили посольство ФРГ в Стокгольме, но на сей раз правительство проявило твердость. В 1977 году активисты второго поколения проводят серию из трех самых громких терактов за всю историю РАФ: в апреле — убийство Генерального прокурора ФРГ Зигфрида Бубака; в июле — убийство президента «Дрезднер-банка» Юргена Понто; в сентябре — похищение председателя западногерманского Союза промышленников Ханса Мартина Шляйера (расстрелян террористами в октябре) и угон пассажирского самолета. Вторая половина 1977 года, ознаменовавшая пик терроризма, вошла в историю как «Немецкая осень». Кровавые акции РАФ вызвали суровый отпор государства: ужесточаются условия содержания заключенных террористов, проводятся массовые облавы и обыски, на членов РАФ ведется настоящая охота. Закончилась «Немецкая осень» гибелью лидеров первого поколения РАФ. Согласно официальной версии, все они, находясь в тюрьме, покончили жизнь самоубийством. В начале 1980-х годов многие активисты РАФ при содействии службы государственной безопасности ГДР перебрались в Восточную Германию и жили под чужими именами. (После объединения ФРГ и ГДР скрывавшиеся в восточных землях террористы были выявлены и понесли наказание.) Лидеры второго поколения РАФ были арестованы в 1982 году.

История третьего поколения РАФ начинается с 1984 года и характеризуется новым витком взаимодействия террористических организаций на международном уровне. Так, в декабре 1984 года во время тюремной голодовки заключенные, бывшие члены РАФ, обнародовали декларацию, в которой сообщили, что начинают борьбу единым фронтом вместе с французами из «Аксьон директ», итальянцами из «Красных бригад», бельгийцами из «Борющихся коммунистических ячеек» и всеми другими революционерами, вставшими на путь вооруженной борьбы против НАТО и американского империализма. В соответствии с этими задачами в 1980-е годы бойцы РАФ проводят покушения на сотрудников военной администрации ФРГ и НАТО. Кроме того, с середины 1980-х по 1991 год они взяли себе за правило раз в год убивать одного из высокопоставленных немецких чиновников или промышленников — жертвами РАФ стали, среди прочих, председатель концерна «Сименс», директор «Дойче-банка», руководитель программы приватизации в восточных землях объединенной Германии.

Однако после кульминационной «Немецкой осени» ни о каком широком «революционном движении» речь уже не шла, да и вообще, на какую-то общественную поддержку могло рассчитывать только первое поколение РАФ: чем дальше, тем больше общество отворачивалось от террористов, независимо от провозглашаемых ими целей. В апреле 1992 года РАФ заявила о прекращении вооруженной борьбы в связи с изменением политической ситуации и объединением Германии, а в 1998 году объявила о своем самороспуске.