Денисов 6-й родился в станице Пятиизбянской. Образование получил домашнее, основными науками для сына казачьего офицера, разумеется, были науки воинские. На военную службу в полк поступил двенадцатилетним казаком в 1776 году, начав её под начальством своего дяди графа Фёдора Петровича Денисова.

Боевое крещение получил во время Польской кампании 1783 года. Перед этим (в 1780 году) Андриан Денисов выбился в казачьи офицеры, получив чин есаула. Командовал сотней, небольшими казачьими «партиями», решавшими вполне самостоятельные задачи.

Познания в воинском деле он демонстрировал немалые. К тому же умел и любил командовать людьми, в личной жизни излишеств не терпел, в походы ходил с удовольствием, считая их делом казацкого долга. Командиром полка стал в 23 года, в 1787 году, когда началась «Вторая екатерининская турецкая война». Она сразу же прославила его и без того славное имя.

На его счету было участие в деле на Кинбурнской косе и бой при Варнице. Участвовал с «примерной храбростью» также в сражении на реке Сальче, за что казачий полковник удостоился армейского чина премьер-майора (тогда чины казачьи ещё не были приравнены к армейским). Затем последовало участие в непродолжительной осаде Бендерской крепости и овладении Бендерами.

Слава же казачьего военачальника пришла к Андриану Денисову в 1790 году под Измаилом. В том приступе, который в мировой военной истории не имеет себе равных, он командовал пешим полком безлошадных донских казаков в штурмовой колонне бригадира В. П. Орлова.

В ходе жестокого и кровопролитного штурма его донцы, вооружённые укороченными пиками, сумели в отчаянном порыве взойти на крепостной вал. Денисов первым ворвался на один из измаильских бастионов, бесстрашно увлекая за собой подчинённых. Вражеская батарея была взята единым порывом.

За этот подвиг командир казачьего полка по представлению генерал-аншефа А. В. Суворова-Рымникского был, как герой битвы за Измаил, пожалован орденом Святого Георгия 4-й степени. В измаильском деле Денисов получил сильную контузию, но поля боя не покинул, сражаясь в первых рядах до победного конца.

«Вторая екатерининская турецкая война» 1787–1791 годов закончилась для Андриана Денисова участием в июньском «заключительном» полевом сражении при Мачине. В той битве султанская армия понесла последнее, разгромное поражение и потеряла способность к дальнейшему ведению войны. Тогда казачья конница окончательно добила османов.

Денисовские казаки у Мачина действовали столь удачно, что наградой их командиру стала золотая медаль (медальон) с портретом императрицы Екатерины II. Такая награда в Екатерининскую эпоху почиталась не ниже орденской.

…Затем последовало участие в Польской кампании 1792 года. Полк Андриана Денисова входил в состав войск генерал-аншефа Каховского. Донцы в тех боях против польских конфедератов отличились в сражениях при селениях Мурафе, Валовке, Люборе, Зелиницах, Городнице. За два последних полковой командир удостоился ордена Святого Владимира 4-й степени.

За дело на Липовом поле, где был разбит большой отряд польских повстанцев, Денисов был награждён прусским королём боевым орденом «За воинские достоинства». Пруссия тогда была кровно заинтересована в полном разгроме восстания на сопредельной стороне, поскольку она вместе с Россией и Австрией участвовала в разделах Польши.

Новая Польская кампания 1794 года оказалась делом куда более серьёзным. 28 сентября при Мациовицах, командуя казачьими полками, Денисов совершенно разбил немалую числом польскую кавалерию, врезался с донцами в пехоту противника и преследовал бегущих поляков до тех пор, пока в плен не попал их главнокомандующий генерал Т. Костюшко.

После этого георгиевский кавалер Денисов участвовал в штурме укреплённого варшавского пригорода Праги и взятии самой столицы Польши. Участвуя в различных столкновениях с поляками, Андриан Денисов получил тогда три ранения: саблей в шею и в руку (в бою при Слониме), и пулей в руку.

Руководивший штурмом Праги генерал-фельдмаршал Суворов-Рымникский отметил казачьего военачальника в числе наиболее отличившихся командиров. Императрица Екатерина Великая пожаловала ему Золотое оружие — саблю с надписью «За храбрость».

В Персидском походе 1796 года генерал-аншефа Валериана Зубова денисовский полк участия не принимал, не будучи включён в состав экспедиционного корпуса. Сам же Денисов в поход отправился по своей воле, волонтёром, готовым командовать хоть отдельным полком, хоть казачьей сотней. На этом его ратная служба в Екатерининскую эпоху завершилась…

С вступлением на престол Павла I для Российской империи началась длинная серия войн сперва против революционной, а потом и против наполеоновской Франции. Естественно, что казачество вновь выставило на поле брани свои полки.