Боевой строй русского войска был традиционным: три полка. В центре находился большой полк самого Дмитрия Ивановича, на крыльях – полки князя Даниила Пронского и Андрея Полоцкого. Замысел сражения заключался в том, чтобы отразить силами большого полка (здесь била пехота, вооруженная длинными копьями) натиск ордынской конницы, а затем перейти в общее наступление, прижать ордынцев к реке и уничтожить.

Большой полк Дмитрия Ивановича выстоял. Передовые сотни ордынцев начали заворачивать коней, на них напирали другие конные отряды, все смешалось. Тогда вперед пошли русские полки. Ордынцы побежали к реке, многие тонули. Погибло пять ордынских «князей», в том числе и сам Бегич. Только наступившая темнота позволила остаткам ордынского воинства спастись. Утром русская конница переправилась через Вожу и захватила весь ордынский обоз. Победы добились малой кровью, были убиты только два русских воеводы – Дмитрий Монастырев и Назар Данилов Кусков. Ордынцев же, по словам летописца, «убили множество».

Решительная победа на реке Воже показала, что Русь готова к большой войне с Ордой. А такая война приближалась – правитель Орды Мамай готовился к нашествию. По свидетельству летописца, он выступил в поход «со всеми князьями ордынскими и со всею силою татарскою и половецкою», да еще по пути «многие орды присоединил к себе». В ордынском войске было много наемников: «бесермены и армяне, фрязы (генуэзцы) и черкесы, и буртасы». Особую опасность представляла тяжеловооруженная генуэзская пехота, которая могла наступать глубокой фалангой, выставив вперед длинные копья. Историки считают, что войско Мамая превосходило по численности русскую рать по меньшей мере вдвое, оно достигало трехсот тысяч человек. Кроме того, Мамай заключил союз с великим литовским князем Ягайло, который двинулся с полками к русским рубежам. Неустойчивую позицию занимал рязанский князь: он начал переговоры с Мамаем о союзе и, одновременно, послал гонцов Москву, предупреждая об ордынском нашествии. Над Русью нависла грозная опасность. Мамай не скрывал, что собирается повторить «Батыевый погром».

Однако Русь была уже не та, что при хане Батые Заметных успехов достигло дело политического объединения, Москва стала признанным политическим и военным центром страны. Изменилось и русское войско. Его ядром был «двор» великого князя и многочисленные хорошо вооруженные московские полки. К ним примыкали полки «подручных» князей. Была создана общерусская военная организация: не князья-вассалы, как бывало прежде, собирали рати, а великокняжеские воеводы: сложились своеобразные военные округа, из которых приходили полки. Рати Московская, Коломенская, Звенигородская, Можайская, Переяславская, Владимирская, Юрьевская, Муромская, Мещерская, Стародубская, Суздальская, Городецкая, Нижегородская, Костромская, Углицкая, Ростовская, Ярославская, Моложская, Галицкая, Бежецкая, Белозерская, Устюжская, Новоторжская… Вся Русская земля готова была подняться по призыву великого князя Дмитрия Ивановича.

Изменилась и тактика русского войска. Вместо прежнего трехполкового строя теперь использовался шестиполковый: добавились сторожевой, передовой и засадный полки. Боевой строй стал более глубоким и гибким, чего не ожидали ордынцы. Так, выдвинутый вперед на Куликовом поле сторожевой полк не допустил до основных полков ордынских конных лучников, передовой полк сбил темп атаки ордынской конницы и дал возможность большому полку встретить ее во всеоружии, а засадный полк, ударив в решительный момент, переломил ход сражения. Победа над Мамаем ковалась задолго до Куликовской битвы – совершенствованием тактики русского войска, боевым опытом и талантом военачальников, единым руководством со стороны великого князя…

Широко известна картина художника А. П. Бубнова «Утро на Куликовом поле», ее репродукция есть даже в школьном учебнике. Князь на белом боевом коне с мечом в руке, полковые стяги, напряженное ожидание на лицах воинов, все это верно подмечено художником. Но вот вооружение русских ратников было другим. На картине – рогатины и копья, простоволосые головы, только у немногих доспехи, а меч вообще только у князя, да и стоят пешие ратники толпой. Не такое войско было у великого князя Дмитрия Ивановича!

Русь переживала в XIV веке большой экономический подъем, в руках великого князя были сосредоточены значительные материальные ресурсы, которые позволяли хорошо вооружить все войско, а мастерство русских оружейников славилось далеко за пределами страны. Оружие было единообразным и хорошего качества. Это, прежде всего, длинные и крепкие копья «таранного действия» с узколистным наконечником, с массивной втулкой, прочным древком; такие копья легко пробивали кожаные татарские доспехи вместе с нашитыми на них железными и медными бляхами. Многие воины имели также короткие метательные копья-сулицы, которыми было удобно сражаться и в рукопашном бою. Оружием ближнего боя оставались боевые топоры, секиры-чеканы, палицы, кинжалы и ножи. Основным вооружением конных дружинников являлся прямой русский меч длиной сто двадцать – сто сорок сантиметров, с колюще-рубящим клинком, а также сабли – длинные, тонкие, с сильно загнутыми к концу клинками. Саблями было удобнее сражаться против быстрых ордынских всадников. По словам летописца, русское войско выходило на бой «цветно и доспешно», многие воины имели надежное защитное вооружение. Головы русских ратников прикрывали плавно вытянутые и заостренные кверху шлемы-шишаки с металлическими наушниками и кольчужной сеткой-бармицей, которая скрывала шею. Тело предохраняла кольчуга из мелких железных колец, хотя широко была распространена и «дощаная защита» – пластинчатая или наборная броня, которая была настолько прочной, что татарские сабли «стрелы не могли пробить ее. А вместо длинных и тяжелых миндалевидных щитов (какие изображены на картине А. П. Бубнова) русские воины ограничивались небольшими круглыми щитами, очень удобными в бою. Сплошной строй одетых в доспехи воинов – такой была русская рать на Куликовом поле. Автор «Сказания о Мамаевом побоище» так описывал ее: «Доспехи русских сынов, как вода всебыстрая, блещут, а шлемы на их головах, как роса во время ясной погоды, светятся!»

Поход Мамая начался в июне или в начале июля 1380 года. По словам летописца: «Мамай перевезеся великую реку Волгу и пришел на устье Воронежа, и тут стал всеми силами, кочуя». Он ждал, когда на помощь ему выступит литовский великий князь Ягайло, чтобы вместе идти к Оке. Союзники рассчитывали, что их вторжение в русские земли будет неожиданным, но просчитались. Далеко в степи, возле Дона, стояла московская застава, «крепкие сторожевые по имени Родион Жидовинов, да Андрей Попов сын Семенов, да Федор Стремен Милюк и иных 50 человек удалых людей двора великого князя» Андрей Попов сумел бежать от татарских дозорных и 23 июля прискакал в Москву с известием о приближении огромного войска Мамая: «Идет на тебя, государь, царь Мамай со всеми силами ордынскими, а ныне на реке на Воронеже». Это была первая «прямая весть» о походе.

Князь Дмитрий Иванович немедленно разослал гонцов по городам и селам, начал «собирать воинства много и силу великую, соединяясь с князьями русскими и князьями местными». Местом сбора войска была объявлена Коломна, куда князья должны были подойти «месяца июля в 31 день».

Коломна прикрывала самый центр «берега», отсюда русское войско могло двинуться и прямо на юг, через Рязанскую землю, и на запад, если Мамай попытается обойти укрепления с этой стороны. Со столицей Коломну связывал удобный водный путь по Москве-реке.