Македоняне сражались, построившись фалангой, они встретились с римлянами в лобовой атаке. Вначале римляне были не готовы к яростной атаке македонян, но сила фаланги оказалась причиной ее же гибели: отбросив римские войска во второй атаке, македонская фаланга развалилась на части. Более маневренные римские манипулы быстро уничтожили разбитых на небольшие группы македонян. Римляне победили и получили господство над этой территорией. Филипп был вынужден отказаться от всех завоеванных земель, за исключением Македонии. От Македонии потребовали выплаты большой контрибуции Риму. Фламинин завершил несколько операций по полному уничтожению противника, чтобы изолировать Македонию и отодвинуть назад ее границы. Несмотря на давление других греческих городов, стремившихся окончательно сместить Филиппа, Фламинин вместо этого прибегнул к политике контролирующего сдерживания, так как свержение Филиппа ликвидировало бы один из факторов, предотвращающих приход к власти другого сильного эллинистического лидера. Кроме того, окончательные мирные условия имели целью положить конец планам Антиоха в Азии, так как азиатские земли, занятые войсками Филиппа и Антиоха, были также переданы Риму. В итоге в качестве превосходной пиаровской акции Фламинин в 196 г. до н.э. устроил народные празднества, сделав, как сообщает Плутарх, следующее объявление:

Бюст Тита Квинкция Фламинина, победителя в битве при Киноскефалах в 197 г. до н.э.

«...Римский сенат и генеральный проконсул Тит Квинкций Фламинин, одержав победу над царем Филиппом и македонянами, без введения войск и налогов возвращают свободу и старые законы жителям Коринфа, Локриды, Фокеи, Эвбеи, Магнесии, Фессалии, Перребии, ахейцам Фтиотиды». Сначала это объявление не было услышано целиком и полностью.

На стадионе послышалось неясное возбужденное движение, люди интересовались, что было сказано, и переспрашивали друг друга, кричали, что нужно прочитать объявление еще раз, но, когда тишина была восстановлена, и глашатай зачитал объявление громче, так, что был всеми услышан, поднялся шум радости, столь неправдоподобно громкий, что достиг моря. Вся аудитория поднялась на ноги и, не обращая внимания на борющихся атлетов, готова была броситься вперед, чтобы приветствовать спасителя и защитника Греции.

Гарантировав свободу, Рим обеспечил себе безопасность от обширного могущественного греческого государства, при этом не расходуя средств и людских ресурсов в гарнизонах для наведения порядка. Фламинина приветствовали как героического стратега, и двумя годами позднее, когда в 194 г. до н.э. римские войска оставили Грецию, Рим чувствовал уверенность в сохранении своего контроля над Филиппом как над вассальным царем.

Третья Македонская война (171-168 гг. до н.э.)

Как оказалось, недостаток понимания концепции «свободы» был важным фактором, повлиявшим на начало Третьей Македонской войны, вспыхнувшей через 25 лет после окончания предыдущей.

В 179 г. до н.э. Филипп V умер. За год до смерти он казнил младшего сына Деметрия, убежденный старшим сыном Персеем в том, что Деметрий слишком любит Рим и представляет потенциальную угрозу власти Филиппа. После казни Деметрия в 179 г. до н.э. Персей получил власть над Македонией. Персей немедленно обозначил себя как врага Рима, устроив свадьбы, имевшие стратегическое значение, восстановил старые связи с прежними соратниками по Ахейскому союзу и отодвинул границы на север и юг, что противоречило условиям прежних договоров. Соседние эллинистические царства, не расположенные рассматривать Персея как потенциального союзника, все подозрительнее относились к его действиям и начали прямо сообщать об этом в Рим. В 172 г. до н.э. царь Пергама, Эвмен, один из наиболее лояльных союзников Рима, прибыл в Рим с длинным перечислением жалоб на Персея, многие из которых рисовали правителя Македонии в наихудшем свете. Сначала сенат не реагировал на эти сообщения, так как испытывал очень мало желания начинать войну после почти столетия военных действий. Однако, несмотря на то что сам Персей отправил послов в Рим, доказывая, что война не входит в его намерения, Эвмен убедил сенат после того, как был вовлечен в эпизод, который посчитал покушением на жизнь. Одновременно вновь вспыхнули беспорядки в Иллирии, и римляне тут же обвинили Персея, что вновь дало Риму основания для начала войны с Македонией.

Рим немедленно отправил посольства в греческие государства, чтобы убедить их в продолжении своей поддержки. Войска были посланы в Эпир для подготовки нападения на Македонию. Римляне дальновидно утвердились сами в Греции в удачное время для проведения военных действий, таким образом, хитрость состояла в том, чтобы задержать Персея. Легат с консульским рангом по имени Квинт Марий Филипп прибыл к Персею, предложив более убедительно доказать Риму, что Эвмен ошибся в своих обвинениях. Персею было сказано, что переговоры могут состояться. Эта тактика затягивания успешно привела к перемирию в течение зимы, дав римлянам необходимое время для подготовки своих войск к войне в Греции на следующий год. Затем Филипп предпринял действия, чтобы быть уверенным, что никто из союза эллинистических государств не окажет поддержки Персею. Между тем в 171 г. до н.э. римская армия высадилась на берегу Иллирии под командованием консула Лициния Красса.

Когда война была объявлена, Красс потерпел поражение в Фессалии. Он был в ярости и обвинил в недостаточной помощи этолийцев. Римляне начали разграблять не только враждебные города Греции, но и союзников, посчитав это данью за неоказанную поддержку, причиной чего, как понимал Красс, стал провал в Фессалии. Это сделало римлян чрезвычайно непопулярными среди своих былых союзников в Греции. Римские солдаты в это время вели себя недисциплинированно и бесконтрольно - сказалось отсутствие эффективной реформы в течение предыдущих лет. Греческие города были разрушены, а жители проданы в рабство. Кажется, больше усилий было потрачено на разграбление городов, чем на стратегическое предотвращение вторжения со стороны Македонии.

В течение нескольких последующих лет война превратилась в серию набегов на города и недовольство безнравственными римскими консулами, пока наконец в 168 г. до н.э. не был назначен консул, который смог восстановить, казалось, утраченную дисциплину в ставшей необузданной римской армии. Луций Эмилий Павел, новый консул, быстро привел армию в порядок, реорганизовав ее и усилив подготовку. Он собрал большое войско, которое двинулась на север, чтобы встретиться с македонянами в битве при Пидне 22 июня 168 г. до н.э.

Македоняне пополнили свои ряды после сокрушительного поражения при Киноскефалах в 197 г. до н.э., но они не отказались от фаланги, что снова стало причиной их гибели. Пересеченная местность на поле боя при Пидне сделала почти невозможными действия тесно сомкнутой фаланги, и македонская армия понесла огромные потери - около 25 000 убитыми. Персей бежал, но, не найдя союзников, готовых ради него противостоять Риму, был вынужден сдаться. Поощряя армию мстить тем греческим государствам, которые не помогли Риму в его борьбе против Македонии или тем, кто помогал македонянам, Павел, казалось, утратил контроль над дисциплиной, проявленной римской армией при ее организации. Тысячи людей были убиты или проданы в рабство, захвачены были огромные запасы золота и серебра.