Не мольбы о помощи побудили Ягайло и Витовта прервать перемирие и двинуть войска на Пруссию, а рыцарский набег на Гродно. Витовт в ответ опустошил в 1404 году Пруссию. Но война не разгорелась. Обе стороны, по-видимому, не считали себя готовыми к решающей схватке. Витовт опять пожертовал Жмудью.

6 августа 1409 года Орден нарушил мирный договор и вторгся в Добржинскую землю. В ответ Витовт привел войско на помощь восставшим в Жмуди и изгнал из городов рыцарские гарнизоны. Ягайло нанес удар Ордену под Быдгощью. И опять война не разгорелась. Было подписано перемирие на год до 24 июня 1410 года. Орден собирал войско для широкого вторжения, Ягайло и Витовт выверяли реакцию Москвы и Орды на возможное столкновение с Орденом.

Князь Василий, по-прежнему занятый ордынскими делами, был не против, чтобы во взаимной борьбе Орден и польско-литовский союз друг друга ослабили.

Едигей, ощущая в Орде давление Москвы, не прочь был на какое-то время заручиться поддержкой Витовта. Орда не только не воспрепятствовала столкновению Ордена с польско-литовским союзом, но и выделила отряд ордынских воинов в поддержку королю Ягайлу.

К концу июня магистр Ордена Ульрих фон Юнгенген собрал для того времени значительное войско. В него вошли не только рыцари и их кнехты, но наемники из Германии и прусские отряды.

Необычно большое войско было собрано и союзниками. Ягайло и Витовт привлекли русских ратников из земель, входивших в Литовско-Русское княжество, получили в подмогу смоленские полки под водительством князя Юрия Андреевича, сына Андрея Можайского, внука Дмитрия Донского, чешские и венгерские отряды. Чешским отрядом командовал Ян Жижка, будущий вождь гуситов.

Долгое время в историографии держалось мнение, что войско Ягайла и Витовта достигало 150–160 тысяч человек. Польский историк Стефан Кучинский в своей монументальной монографии о войне Польско-Литовского государства с Орденом пересмотрел эти цифры в более реальном плане. Он исчисляет союзное войско в 31 500 воинов.

Ранее историки исчисляли войско Ордена в 60–80 тысяч, признавая, однако, что орденское войско уступало в численности войску союзников. Стало быть, вносится поправка и в эти цифры в сторону их значительного уменьшения. Привязывая ход битвы к местности, мы должны согласиться с Кучинским: Грюнвальдская битва, как мы увидим ниже, состояла из сложных маневров и передвижений, что было бы невозможно совершать при огромных людских массах.

Соотношение сил сторон нельзя рассматривать только с точки зрения численного превосходства польско-литовской армии. Рыцарское войско имело значительное превосходство в вооружении и в боевой выучке. Так что силы были приблизительно равны.

Вопрос сводился не столько к искусству полководцев, ибо и Ульрих фон Юнгенген, и Ягайло, и Витовт были искусными полководцами. Польские, литовские и русские воины шли в бой с желанием покончить с агрессором, который на протяжении чуть ли не двух столетий беспощадно разорял их земли. Орденские воины шли с целями грабительскими. Мы можем считать, что войско союзников имело нравственный перевес над рыцарским войском.

Кучинский таким образом распределяет участие союзников в польско-литовском войске.

Польская кавалерия-18 тысяч всадников.

Литовско-русская конница-11 тысяч.

Польская пехота — 2 тысячи.

Литовская пехота — 500 воинов.

Чехи, венгры входили в польские хоругви, русские полки — в хоругви литовско-русские.

Известно, что обе стороны имели на вооружении бомбарды и пушки, стрелявшие дробленым железом.

Появление огнестрельного оружия вызвало утяжеление рыцарских доспехов. Конный рыцарь превратился как бы в маленький танк. На тонкую кольчугу надевали прочный панцирь, слитый воедино шлем с нагрудником. Для глаз оставалась узкая щель, руки и оплечья тоже закрывали железом, ниже панциря — набедренный пояс. У рыцарей на вооружении были приняты длинные копья с древком, окованным жестью, двуручные мечи, секиры и арбалеты. Кнехты имели более легкое вооружение.

Польские и литовские рыцари тоже имели железные доспехи, но не в таком количестве, как орденские. Вообще вооружение первой четверти XV века можно считать наиболее тяжелым в истории рыцарства.

Магистр сосредоточил основные свои силы в районе Тукола, чтобы оттуда начать наступление на Добржин и Куявию.

Союзники сводили свои войска на Вислу к Червинску. Стратегический замысел союзников, по-видимому, состоял в том, чтобы соединиться как можно ближе к столице Ордена Мариенбургу. В Червинске войска, следовавшие из Вильно, из Смоленска и из Орды, а также из Великой и Малой Польши, сошлись 1 и 2 июля.

Быть может, командование Ордена, выводя главные силы на среднее течение Вислы, намеревалось отсечь подход польских сил. Однако уже 3 июля союзники двинулись через Радзанув и Бендзин на Мариенбург. Магистр вынужден был поспешить наперерез. Маршем на Мариенбург Ягайло и Витовт вырвали инициативу из рук Ордена и навязали ему одно решающее сражение вместо разрозненных битв.

9 июля польско-литовско-русское войско перешло границу орденских владений и подошло к реке Дрвенце неподалеку от орденской крепости Кужентник. Магистр рассчитывал, что Ягайло и Витовт начнут переправу через Дрвенцу, и готовился ударить им во фланг. Однако Ягайло искал битвы в открытом поле, а не в лесистой и болотистой местности. Он повел войско вдоль берега Дрвенцы в обход выше истоков. По правому берегу Дрвенцы магистр двинулся параллельно его маршу.