О заговоре узнали в Преображенском, и, не откладывая дела, Петр, уже готовившийся к отъезду за границу, принимает участие в розыске, ведет допросы виновных, которых на его глазах беспощадно пытали. Воспоминания о стрельцах, Милославских, своих переживаниях детской поры, очевидно, всколыхнулись в его душе. Главных участников заговора: Цыклера, Соковнина, Пушкина, двух стрелецких начальников и одного казака казнили в Преображенском в начале марта 1 697 года.

Подготовка к Великому посольству шла полным ходом. Главным здесь были не только и не столько личные замыслы царя, хотя этот момент тоже играл существенную роль, сколько объективные потребности России. И это сознавали многие предшественники Петра, среди них — его отец Алексей Михайлович, его приближенные Ртищее, Ордин-Нащокин, Матвеев; его брат Федор Алексеевич и сестра Софья, а при них — князь Василий Голицын, другие влиятельные деятели.

Сквозь толщу старорусских привычек и предубеждений пробивались еще до Петра ростки нового. И до него в России были люди, не страдавшие ксенофобией, и среди русских простолюдинов, которых подчас огульно и неверно считают оплотом российского консерватизма и мракобесия, немало людей интересовалось иноземными нравами и достижениями.

6 декабря 1696 года последовал указ — во главе Великого посольства Петр поставил генерал-адмирала Ф. Я. Лефорта как человека светского и обходительного, знатока европейских обычаев; генерала и комиссара Ф. А. Головина, руководителя Посольского приказа, тонкого и опытного дипломата, человека рассудительного и общительного; наконец — думного дьяка П. Б. Возницына, тоже одного из руководителей внешнеполитического ведомства, очень основательного и непроницаемого человека старой бюрократической закалки.

Первый выступал в роли парадного, «свадебного генерала»; второй был фактическим руководителем посольства, третий — его ближайшим помощником. Головину принадлежит честь ведения переговоров с цинским Китаем и заключения Нерчинского договора 1689 года. Возницын не раз бывал с дипломатическими поручениями за рубежом — в Турции и Венеции, Австрии и Речи Посполитой, Три руководителя, обладая разными способностями и характерами, дополняли друг друга; по словам одного польского дипломата, «эти послы — люди большого ума, хорошо знающие состояние Европы и приятные в обращении».

2 марта 1697 года выехал из Москва передовой отряд, через неделю — основной состав посольства.

Вместе со свитой и обслугой (врачи, священники, повара, слуги, карлы-шуты) в нем числилось более двух с половиной сотен персон; среди них — 35 «валантиров» (волонтеров), в том числе и урядник Преображенского полка Петр Михайлов — царь Петр Алексеевич, решивший ехать инкогнито. Как и другие волонтеры, он должен был учиться на Западе корабельному делу, морской науке; фактически с начала и до конца он возглавлял посольство, направлял во всем его работу.

Впервые в истории правитель России отправлялся в зарубежные страны. Официальная цель посольства — подтверждение союза, направленного против Турции и Крыма.

Еще в конце января 1696 года Кузьма Нефимонов, русский посланник, который вел долгие и трудные переговоры в Вене и Венеции, добился заключения на три года оборонительного и наступательного союза России со Священной Римской империей и Венецией против Турции. В Польше летом того же года умер король Ян Собесский, началось «бескоролевье» с обычной в таких случаях борьбой партий и группировок, анархией и неурядицами; посему посещение Речи Посполитой для заключения аналогичного договора не планировалось.

Францию, в то время союзника Турции, склонить к противостоянию с Портой было, конечно, невозможно; Англия и Голландия проявляли заинтересованность в торговле с Турцией. К тому же эти три страны готовились к войне за испанское наследство.

Такова была ситуация в области внешнеполитической, и она делает понятной то обстоятельство, что дипломатические цели не являлись главными в деятельности петровского Великого посольства. Его члены должны были ознакомиться с политической жизнью Европы, устроить воинские и политические порядки России по европейскому образцу, примером самого царя побудить подданных посещать зарубежные страны для обучения языкам и добрым нравам, разному мастерству и воинскому искусству.

Царь, очевидно, исходил из хорошего правила: лучше один раз увидеть, чем сто раз услышать. Исполненный планов и надежд, он вез с собой сургучную печать с надписью: «Аз есть в чину учимых и учащих мя требую».

В конце марта посольский обоз пересек границу, и русские въехали в шведские и прибалтийские владения, где безуспешно пытался закрепиться отец Петра — царь Алексей Михайлович.

Царь, об инкогнито которого в Риге уже догадывались, покинул город, встретивший его негостеприимно, и 8 апреля прибыл в Митаву — столицу герцогства Курляндского, вассального по отношению к Речи Посполитой государства.