Козлов вспоминал: «Я переселился к нему [Пржевальскому] в дом. Стал учиться стрелять птиц, препарировать, изучать богатства природы Центральной Азии по данным описаниям Пржевальского. <…> С этого времени я стал жить его жизнью, стал интересоваться его новым путешествием и науками, преследовавшими эту цель» [26] . Пржевальский придумал, как писал Козлов своей будущей жене Е. В. Пушкаревой, «целесообразную программу» для воспитания путешественника-исследователя. Так, для лучшего усваивания практических навыков, необходимых в полевых исследованиях, «среди иногда скучных систематических работ по естествознанию» давал читать книги с «чудно описанными» картинами природы, «как музыку для отдохновения» [27] .

В процессе обучения книжная романтика сменилась у юного Петра твердым убеждением, что путешествие «не легкая приятная прогулка, а долгий, непрерывный и тяжелый труд» [28] . Но это не испугало будущего исследователя. Судьба предоставила Козлову уникальную возможность коренным образом изменить свою жизнь, вырваться из повседневной рутины и бесперспективности конторской работы, получить образование, реализовать свою детскую мечту о дальних странствиях. И он не упустил этот шанс.

Путем огромного труда за один год Козлов смог выполнить все предъявленные Пржевальским требования для участия в его экспедиции. Прежде всего, получил образование: в начале января 1883 г. экстерном сдал экзамены за шесть классов в Смоленском Александровском реальном училище. Во-вторых, обучился навыкам, необходимым в научном путешествии: освоил глазомерную съемку местности и определение высот точек земной поверхности, овладел приемами профессиональной коллекторской работы (научился различать животных и птиц, определять растения, составлять гербарии, препарировать птиц и животных), усовершенствовал навыки наблюдения и описания явлений природы. Со «сказочной быстротой менялся мой мир, и мои воззрения росли и ширились», – вспоминал Козлов время подготовки к первой в его жизни экспедиции [29] . Отношение Пржевальского к Козлову было удивительно искренним, теплым, фактически отеческим. В их узком дружеском кругу, куда входил еще один ученик путешественника – В. И. Роборовский, Пржевальского называли Пшевой, а Козлова – Кизо, Кизоша. Несмотря на разницу в возрасте и в общественном положении, они оказались очень близкими по духу людьми.

Пржевальский формировал состав своих экспедиций исключительно из людей военных, учитывая, что место предстоящих исследований – труднодоступные, малоизвестные в географическом отношении территории, нередко населенные недружелюбными племенами. В этой связи в начале 1883 г. Козлов выполнил третье обязательное условие своего наставника – прошел военную подготовку. Он прослужил три месяца, с 22 января по 23 марта 1883 г., в качестве вольноопределяющегося 3 разряда [30] во 2-м пехотном Софийском Его Величества полку, расквартированном в то время в Москве. И здесь Козлов не остался без опеки Пржевальского и его родных: он был принят в доме брата путешественника, известного московского адвоката Владимира Михайловича Пржевальского (1840–1900), подружился с его детьми, Володей и Тиной (Алевтиной), тесные отношения с которыми продолжались всю жизнь. Сам Николай Михайлович также приезжал в Москву по делам будущей экспедиции.

Экзамен приобретенным знаниям Козлов сдавал в суровых условиях Тибетского нагорья во время четвертой Центральноазиатской (второй Тибетской) экспедиции Пржевальского 1883–1885 гг. В ее состав он был командирован из полка 23 апреля 1883 г. Пржевальский назначил Козлова своим младшим помощником. Старшим помощником стал его спутник по предыдущей экспедиции (первой Тибетской, 1879–1881 гг.), поручик Всеволод Иванович Роборовский (1856–1910). Всего в состав отряда вместе с начальником вошел 21 человек. «Сбылось несбыточное, – писал Козлов позднее – я уже официально состоял при начальнике экспедиции – полковнике Пржевальском, его спутником. <…> Радости моей не было конца» [31] .

Целью экспедиции, рассчитанной на два года, являлось исследование Северного Тибета от истоков реки Хуанхэ до озера Лобнор и от Лобнора до Хотана, с боковым маршрутом вглубь Тибета. Отправным пунктом стала Кяхта, куда экспедиция прибыла 26 сентября, потратив более месяца на дорогу от Москвы. На просторы Азии путешественники выступили 21 октября 1883 г. из Урги – столицы Монголии, где было закончено формирование экспедиционного каравана.

Природные условия в местах, куда направлялся Пржевальский, были необычайно тяжелыми. Тибетское нагорье – суровая каменистая пустыня с протянувшимися с запада на восток горными хребтами, поднимающимися выше 5000 м над уровнем моря. Зимние температуры опускаются до —35 °C, а летние поднимаются не выше +15 °C. Весьма характерен для этих мест резкий перепад дневной и ночной температуры. Ночные заморозки и снежные бураны летом – обычное явление. Постоянные сильные ветра и разреженность атмосферы еще больше затрудняли продвижение экспедиции. Кроме того, чтобы от Урги пройти к Тибету, необходимо пересечь пустыню Гоби, с характерной для нее летней дневной жарой, когда песок нагревается до +70 °C, и сорокоградусными морозами зимой. Нередки песчаные бури, дующие иногда с такой силой, что в воздух поднимается даже мелкая галька. При этом научные работы осуществлялись ежедневно: проводилась топографическая съемка, измерение абсолютных высот, метеорологические наблюдения, записи в дневниках о географических особенностях местности, определялись астрономические координаты отдельных пунктов, производился сбор естественно-научных коллекций.

Для успешного решения поставленных задач Пржевальский максимально приблизил быт участников экспедиции к быту кочевников. Среди членов экспедиции было четкое распределение обязанностей и ответственности. Отряд был практически автономен. Пржевальский до минимума свел его зависимость от местных администраций в закупке продовольствия, продуманно взяв с собой, по возможности, все необходимое.

Пржевальский называл свои экспедиции научными рекогносцировками, задачами которых являлись наблюдение, описание, сбор коллекций, оставляя ученым, которых он называл «присяжными жрецами» науки, более подробное и детальное изучение обследованных им территорий. Он был убежден, что «соединение усилия, с одной стороны, пионеров науки, а с другой – ее присяжных жрецов, снимут окончательно, вероятно, в недалеком будущем темную завесу, еще так недавно покрывавшую почти всю Центральную Азию» [32] .

Четвертая Центральноазиатская экспедиция Пржевальского прошла через пустыню Гоби к Алашаньскому хребту, далее к озеру Кукунор и в восточный Цайдам. В ставке монгольского князя Дзун-Цзасака (Дзун-засака) была устроена база экспедиции. Отсюда небольшой отряд, в котором был и Козлов, отправился исследовать северные окраины Тибетского нагорья. Перевалив через хребет Бурхан-Будда, путешественники достигли истоков реки Хуанхэ. Отдохнув в местах зарождения одной из великих азиатских рек, они направилась к истокам другой великой реки – Янцзы, носящей в своем верховье название Дычу. Здесь их небольшой группе 13 и 19 июля 1884 г. пришлось отразить нападение одного из воинственных тангутских племен, значительно превосходящих русских путешественников по численности [33] . За проявленные в этой схватке смелость и отвагу Козлов получил из рук Пржевальского свою первую награду – Знак отличия Военного ордена 4-й степени (Георгиевский крест) [34] . До этого, в феврале 1884 г., Козлов был произведен в младшие унтер-офицеры, а после боя с тангутами 13 июля приказом Пржевальского по экспедиционному отряду был произведен в старшие унтер-офицеры [35] .