You must help her.( You have to help her.

He had to go out.( Ему пришлось / Он был вынужден выйти.

You will have to come tomorrow.( Тебе нужно будет / придется прийти завтра.

Примечания:

в вопросительных и отрицательных предложениях to have в качестве эквивалента модального глагола используется только с вспомогательным to do:

Do I have to help them?( Я должен помогать им?

You don't have to help them.( Ты не должен помогать им.

Does she have to stay here?( Ей необходимо оставаться здесь?

She does not have to stay here.(.Ей нет необходимости оставаться здесь.

в разговорной речи to have в качестве эквивалента модального глагола может заменяться формой to have got:

You've got to be there by ten.( Ты должен быть там к десяти часам.

Обратите внимание:

если сразу после глаголов to be или to have / to have got стоит Infinitive с частицей to, значит, эти глаголы использованы в модальном значении, а соответственным должен быть их перевод.

Примечание:

в русском языке много предложений с модальным значением, где отсутствует подлежащее:

Здесь нельзя курить. В наших магазинах можно увидеть много разнообразных товаров.

при переводе подобных предложений на английский язык в качестве подлежащего используется искусственно вводимое слово one ((один, т.е. любой один / кто угодно):

One must not smoke here.( Здесь нельзя курить.

One can see a lot of different goods in our shops.( В наших магазинах можно увидеть много разнообразных товаров.

One must pay one's debts.( Долги нужно возвращать.

Дополнение к Теме 3: Использование глаголов shall / will / need / dare в значении модальных.

В некоторых случаях в качестве модальных могут использоваться глаголы, не являющиеся сами по себе таковыми:

shall ( для обозначения категорического ("на 100%") обещания / предостережения / угрозы; в этом случае он сочетается с существительными и местоимениями во 2-м и 3-м лице:

Не shall do it.( Он сделает это (не беспокойся).

I don't want to give him my car.He shall break it.( Я не хочу давать ему свою машину, потому что он ее (обязательно) испортит.

You must wait here. Or they shall not see you.( Ты должен ждать здесь, иначе они тебя (наверняка / точно) не увидят.

В этом значении shall может использоваться только в утвердительных и отрицательных предложениях, но не в вопросительных.

will ( для обозначения решимости / согласия выполнить действие со стороны говорящего; в этом случае он используется только с местоимениями в первом лице:

Okay, I will help you.( Хорошо, я помогу тебе.

We don't like that house but we will go there.( Нам не нравится этот дом, но мы (все равно / раз уж надо) пойдем туда. .

В данном значении will может использоваться только в утвердительных предложениях.

Примечание:

при использовании в модальном значении, как shall, так и will обычно произносятся в полной форме и попадают под логическое ударение.

to need (смысловой) ( в утвердительных предложениях со сказуемым в Active Indefinite может ставиться с -s или -ed в конце; может стоять в Future (shall или will впереди); в вопросительных и отрицательных предложениях требует вспомогательный to do; форма Infinitive ставится после него с частицей to; переводится: нуждаться / испытывать необходимость в чем-либо:

She needs your help.( Ей нужна твоя помощь (она нуждается в твоей помощи).

They needed your car yesterday.( Вчера им нужна была твоя машина.

I don't need you.( Ты мне не нужен.

Father will need your car tomorrow.( Завтра отцу понадобится твоя машина.

Не doesn't need (смысловой) to be given any money.( Ему не нужно давать денег, (он в них не нуждается) сравните:

Не need not (модальный) be given any money.( Ему не нужно давать никаких денег, (он потратит их зря)

need (модальный) ( обладает всеми перечисленными выше признаками модального глагола; обозначает необходимость совершения какого-либо действия; близок по своему значению к must:

Need you go yet?( Тебе уже нужно идти?

Need I write to him?( Мне нужно написать ему?

She needn't help you.( Ей не нужно помогать тебе. (нет необходимости, все это напрасно)

You needn't take their car tomorrow.( He нужно тебе завтра брать их машину.

I need hardly take his help.( Едва ли мне нужна его помощь.