Ситуация же начала изменяться в положительном для Ивана III направлении. Менглигирей вернул себе ханство в Крыму, московский государь улучшил отношения со своими братьями, пообещав им прибавку к наследственным уделам, которыми они уже владели. Наконец, когда хан шел из волжских стран степью к берегам Оки, Иван III направил вниз по Волге на судах рать под командованием звенигородского воеводы Василия Ноздреватого и крымского царевича Нордоулата, брата Менглигирея. Они должны были совершить набег на Сарай, оставшийся практически без обороны.

С приближением татар в народе нарастала тревога. Не забыли москвичи опустошительных набегов Тохтамыша в 1382-м и Эдигея в 1402 г. Носились слухи о различных зловещих предзнаменованиях. То в Алексине звезды падали на землю и разбивались в искры, то в Москве колокола звонили сами собой. Иван Васильевич отправил навстречу татарам войско, которое возглавил его сын Иван, а сам оставался в Москве после этого еще шесть недель. Жену Софью государь послал в Дмитров, откуда она водным путем отправилась на Белоозеро, вместе с ней отбыла вся казна. Иван III самым очевидным образом не хотел открытого военного столкновения; эвакуация его семьи, собственное нахождение не в войсках вызывали все больше недовольства. Наоборот, расположила к себе народ мать Ивана Марфа, демонстративно не пожелавшая покинуть стольный град.

В конце концов князь оставил Москву и поехал к войску в Коломну. В это время его сын Иван стоял с войсками в Тарусе.

В лагере не было единого мнения насчет того, надо ли давать бой. Князь опять уехал в Москву. «Сам разгневал царя (имеется в виду Ахмед), не платил ему выходу, а теперь нас всех отдаешь царю и татарам». К Ивану Васильевичу обратилось и патриотически настроенное духовенство. Лидером этой партии был ростовский архиепископ Вассиан Рыло: «Если боишься, то передай своих воинов мне. Я хотя и стар, но не пощажу себя, не отвращу лица своего, когда придется стать против татар».

Однако Иван III продолжал гнуть свою линию. Этот правитель был расчетлив, хитер и спокоен. Представить себе его на Куликовом поле довольно сложно – слишком много жертв в своем же войске, слишком ничтожны конкретные результаты. Опасаясь народного восстания, Иван Васильевич перебрался в Красное Село недалеко от Москвы и отозвал из армии сына. Тот, накрученный агрессивно настроенными патриотами, отказался. По всей видимости, после этого Иван III понял, что ситуация может выйти из-под контроля. Как сказал по этому поводу историк Костомаров: «Время было роковое для самодержавных стремлений Ивана; он чувствовал, что народная воля способна еще проснуться и показать себя выше его воли. Опаснее было куда-нибудь бежать, чем отправиться на войну с татарами».

Тем временем хан Ахмед медленно шел по окраинам литовских земель, мимо Мценска, Любутска, Одоева и стал у Воротынска, ожидая помощи от Казимира. Но помощи он не дождался. Менгли-гирей напал на Подолье и тем самым отвлек силы союзников Ахмеда.

Продвигались и русские войска. По мнению военных историков, то, как Иван вел свои части, является примером прекрасной организации снабжения, обеспечения коммуникаций. Войска шли в полном составе, сытые, одетые и готовые к бою. Вероятно, изначально Иван находился со своей ратью в Коломне, поскольку Ахмед мог двинуться на Москву именно через нее. Поэтому же сын князя и стоял на Оке. Но Ахмед решил идти через литовские владения, поэтому оборона была перемещена на реку Угру, по которой проходил значительный отрезок границы Литвы с Московией.

Ахмед двинулся к Угре – к месту ее впадения в Оку около Калуги. Начались стычки с передовыми отрядами русских. Татары подошли к реке в начале октября. Бродов на Угре было предостаточно. Однако они или были неудобны для конницы (обрывистые берега), или открывались затем дорогами в лес. (А зачем коннице татар лес?) Кроме того, противоположный берег охраняли полки Ивана Ивановича и Андрея Меньшого. Основные же части стояли в Кременце, в 60 км от реки под командованием самого Ивана III. Князь специально не подводил их к реке, чтобы имелась возможность перехватить ордынское войско, если бы оно смогло все-таки переправиться – ведь отрезок границы по Угре в длину составлял около 100 км; где татары смогут пройти, было непонятно. Сам же Иван не спешил нападать. Он был на своей земле, приближались холода, войска могли понадобиться для войны с Литвой и ливонцами и после отхода Ахмеда.

Татары тем временем опасались переходить реку, видя, какие колоссальные силы теперь может собрать Москва. 8 октября они, правда, попытались переправиться в одном из немногих удобных мест с пологими берегами. Но с противоположного берега началась стрельба из луков и пушек, мертвые татары и лошади образовали плотину, ордынцы отступили. Затем была предпринята еще одна попытка – у Опкова городища, но и здесь оборонительные силы русских не дали противнику переправиться.

Между тем река начала замерзать. Морозы в тот год ударили исключительно рано. Уже 26 октября на Угре стал лед. Скоро река должна была превратиться в сплошной брод. Великий князь отошел от Кременца к Боровску, объявив, что здесь он намерен дать бой. Но сражение опять не состоялось. Измученный долгим стоянием и морозом, не дождавшись помощи, Ахмед отводил своих татар. До него дошло известие, что отряды русских разграбили Сарай.

Раздосадованный Ахмед шел по литовской земле и опустошал, разрушал все на своем пути. На Донце в январе 1481 г. Ахмед был атакован и убит ханом тюменской орды Иваком, который вскоре известил об этом своего союзника Ивана Васильевича, за что получил богатые дары.

Так закончилось владычество татар на Руси. Иван III покончил с монголо-татарским игом не решительным ударом, а всей двадцатилетней работой по укреплению страны, усилению своей власти. Сражение было не нужно.