В шесть часов утра 15 июня началась ожесточенная битва. Вначале сербы потеснили турок и к двум часам дня уже стали одолевать их, но затем стратегической инициативой прочно завладели турки. С сербской стороны правым крылом командовал тесть князя Лазаря Юг Богдан Вратко, левым Вук Бранкович, в центре находился сам Лазарь. Со стороны турок на правом крыле был Евренос-Бег, на левом Якуб (старший сын султана), центром собирался командовать сам Мурад. Однако султан был смертельно ранен Милошем Обиличем, доказавшим таким образом свой патриотизм и личную преданность сербскому князю.

Командование основными силами турецкой армии принял на себя Баязид, приказавший убить своего старшего брата Якуба. Турки стремительно обрушились на левое крыло союзной армии. Бранкович, ранее обвинявший свояка Милоша в измене, сам проявил малодушие и по существу изменил общему делу, отступив со своим отрядом за реку Ситница. За ним побежали боснийцы, атакованные конницей Баязида. Затем Баязид обратился на правое крыло сербов, где непоколебимо стоял Юг Богдан Вратко. Он мужественно сражался, но погиб в ожесточенной и кровавой схватке. После него, один за другим, командовать принимались все его девять сыновей. Они тоже героически сражались, но пали в неравном бою.

Князь Лазарь бился насмерть. Однако когда он отъехал переменить взмыленного коня, произошло несчастье. Войско, привыкшее видеть его впереди и думая, что он убит, дрогнуло. Попытки князя восстановить порядок ни к чему не привели. Неосторожно заехав вперед, он был окружен неприятелем, ранен и отведен к умиравшему Мураду, по приказу которого его умертвили вместе с Милошем Обиличем. Сербы, лишившись своих доблестных вождей, и отчасти деморализованные изменой Бранковича, потерпели полное поражение.

Баязид, сделавшись султаном после смерти отца, опустошил Сербию, а вдова Лазаря, Милица, принуждена была отдать ему в жены дочь Мильеву. Так была утрачена государственная независимость Сербии, превратившейся после поражения в вассала Турции. В 1459 году страна была окончательно включена в состав Османской империи и, таким образом, попала под многовековой турецкий гнет, задержавший экономическое, политическое и культурное развитие сербского народа. Ни одно событие сербской истории не оставило такого глубокого скорбного следа, как поражение на Косовом поле. Однако и туркам победа досталась дорогой ценой: они понесли большие потери, а смерть Мурада и убийство наследника престола вызвали в Османском государстве серьезные неурядицы.

После победы на Косовом поле в 1389 году турки подчинили своей власти большую часть Балкан и вытеснили византийцев практически отовсюду вынудив их довольствоваться лишь Константинополем и прилегающими к нему окрестностями.

В 1393 году болгарский царь Иоанн Шишман лишился своей столицы Тырново, занятой турками, в то время как его брат, Иоанн Срацимир, удержал за собой Видин, однако вынужден был признать сюзеренитет турецкого султана. Кроме того, граница между христианским миром и растущей Османской империей медленно приближалась к Венгерскому королевству, над независимостью которого нависла смертельная угроза. Это вынуждало его правителей прибегнуть к решительным мерам по защите государства. В свою очередь, Венецианская республика также опасалась растущей экспансии турецкого государства на Балканах, так как потеря таких венецианских владений, как Морея и Далмация, означала падение влияния Венеции в Адриатическом, Эгейском и Ионическом морях. Генуэзская же республика не без оснований опасалась, что захват турками контроля над Дунаем и черноморскими проливами больно ударит по генуэзской торговой монополии над оборотом товаров и торговыми путями между Европой и Черным морем, на побережье которого располагались богатые генуэзские колонии, такие как Кафа и Синоп. Генуэзцы также контролировали Галату – цитадель в северной части бухты Золотой Рог, осажденную турками в 1395 году.

В 1394 году папа Бонифаций IX объявил новый крестовый поход против турок, однако данный призыв не получил такого широкого отклика, как масштабные предыдущие походы. Важную роль в организации предстоящего похода сыграло такое значительное событие, как Столетняя война между английским королём Ричардом II и французским правителем Карлом VI. В 1389 году был заключен очередной мир между противоборствующими сторонами. В 1395 году Ричард II в интересах закрепления мира предложил себя в зятья французскому королю, с последующим союзом в рамках крестового похода. Немаловажным фактором было также участие в походе Бургундии, стремившейся укрепить свой авторитет и престиж среди европейских государств. Получив сто двадцать тысяч ливров налога от Фландрии, Бургундия начала подготовку к крестовому походу. В январе 1395 года было послано сообщение венгерскому королю Сигизмунду с заявлением, что Франция готова рассмотреть просьбы венгерского короля о военной помощи. В августе делегация Сигизмунда прибыла в Париж, где подробно рассказала о сорокатысячном турецком войске, грабившем и опустошавшем христианские земли, и от лица венгерского короля подала просьбу о помощи. Карл VI, добившийся мира с Англией, ответил, что на его плечах, как главного среди христианских королей, лежит ответственность за судьбы христианского мира и его защиту от турецкой угрозы. Французское дворянство с энтузиазмом откликнулось на призыв короля. Филипп д'Артуа, граф д'Э, коннетабль Франции, и Жан II ле Менгр Бусико, маршал Франции, охотно согласились принять участие в походе и призвали к оружию своих подданных.

Вопрос о численности войск, как почти во всех случаях, когда речь идет о битвах средневековья, остается нерешенным. Средневековые источники утверждают, что на поле под Никополем сражалось семьдесят тысяч рыцарей и пехотинцев (венгров, французов, англичан, немцев, итальянцев и чехов) против двухсот тысяч турецких солдат, но по современным данным пропорция выглядит как двенадцать тысяч против пятнадцати тысяч. Средневековые хронисты, как правило, сильно завышают численность участников битвы с целью подчеркнуть особенную важность события. В этих источниках число турецких воинов доходит до четырехсот тысяч, причем, оправдывая слабость крестоносцев, хронисты порой специально отмечают, что турки в два раза и более превосходили численностью своих противников. Подобная особенность, но с обратным знаком, присутствует и в хрониках турецких летописцев, говорящих о двойном превосходстве крестоносцев, в целях восхваления турецкого оружия. По-видимому, силы были приблизительно равны.

30 апреля 1396 года французские и бургундские крестоносцы выступили из Дижона и пересекли Баварию по дороге, пролегавшей от Страсбурга до верхнего Дуная. Здесь они сели на речные суда и прибыли в расположение венгерского короля в Буду. Дальнейшими целями крестоносцев были вытеснение турок с Балкан, марш на Константинополь для помощи его защитникам, затем рыцари планировали пересечь Геллеспонт и пройти через всю Турцию и Сирию для освобождения Палестины и Гроба Господня, чтобы победителями отправиться обратно в Европу морским путем. Венецианскому флоту было приказано блокировать турок в Мраморном море и направить суда вверх по Дунаю к берегам Валахии, чтобы затем встретить там войско крестоносцев.