Битва состоялась в понедельник 25 сентября 1396 года на открытой местности неподалеку от городских укреплений Никополя. Левый фланг турецкого построения упирался в лес, в то время как его правый фланг был защищён сильно пересечённой местностью, упиравшейся в придунайские болота. Перед фронтом турецкого войска располагалась узкая впадина, поросшая лесом. Главные силы турецкой армии состояли из конницы и были разделены на центр и два фланга, которые могли выдвигаться вперед, образуя полумесяц. По традиции, балканские и румелийские всадники располагались на правом фланге, в то время как анатолийская конница образовывала левый фланг. Перед главными силами были расположены пешие стрелки из луков. Пехота располагалась в центре, защищенная рядами вкопанных в землю деревянных кольев. В сражении также приняли участие несколько янычарских полков. Впереди боевого порядка находились отряды легковооруженных всадников-акынджи, задачей которых было натравить противника на хорошо укрепленные главные силы турецкой армии и подставить их под фланговый удар османской кавалерии.

В центре построения крестоносцев расположились франко-бургундские войска, позади них широким фронтом выстроились венгры, немцы, госпитальеры и поляки.

Битва под Никополем. Средневековая миниатюра

На правом фланге находились трансильванцы, на левом – валахи. Ранним утром Сигизмунд послал своего Великого маршала к вождю франко-бургундцев Иоанну Бесстрашному с сообщением, что его разведчики обнаружили турецкие авангарды и попросил отложить наступление на два часа, в то время как разведчикам будет предоставлено время изучить месторасположение и численность турецких солдат. Герцог спешно собрал совет, на котором Энгерран де Куси и Жан де Вьен, адмирал Франции и старейший рыцарь в лагере, высказались в поддержку планов Сигизмунда. Однако, Филипп д'Артуа, граф д'Э, заявил, что венгерский король попросту желает заполучить себе все лавры победителя турок, и объявил о своей готовности возглавить атаку.

Де Куси, принявший во внимание слова графа, обратился за советом к де Вьену, на что последний ответил, что если д'Э желает наступать, то армии следует выступить в атаку, однако повторил, что более мудрым решением было бы согласовать свои действия с венгерским королем и прочими союзниками. Нетерпеливый граф д'Э отказался ждать, и совет вскоре перерос в бестолковый спор. Все разговоры утихли, когда д'Э решил начать наступление. Он возглавил авангард французских рыцарей, в то время как де Куси и Иоанн Бесстрашный командовали основными силами. Французская конница, усиленная конными лучниками, направилась к Никополю навстречу туркам, спускавшимся с холмов на юг. Госпитальеры, немцы и прочие союзники остались с Сигизмундом.

Сокрушив оборону необученных толп турецкой пехоты, рыцари под градом стрел прорвались к позициям хорошо вооруженной и обученной пехоты противника в центре, защищенной рядами острых кольев, вспарывающих брюхо коням противника. Преодолев все трудности, рыцари (многие из которых спешились, чтобы разобрать заграждение из кольев) в конце концов, обратили турецкую пехоту в бегство. Турки бежали под защиту сипахов, своей тяжелой кавалерии, где могли чувствовать себя в относительной безопасности.

Де Куси и де Вьен советовали остановить дальнейшее наступление и сделать передышку для перегруппировки сил, а также дать время венграм и другим союзникам присоединиться к атакующей французской армии. Но более молодые рыцари, не знавшие истинной численности противника и наивно полагавшие, что только что были рассеяны главные силы врага, настаивали на продолжении атаки безо всяких задержек. Рыцари продолжили наступление, хотя половина из них двигалась пешим строем. Многие лишились коней на острых кольях, либо специально спешились для разбора турецких заграждений. Двигаясь вперед, они достигли плато на вершине склона, где надеялись увидеть бегущих в панике турецких солдат. Вместо этого, к великому изумлению французов, на них обрушились свежие силы сипахов, оставленные Баязидом в резерве. Под звуки труб и барабанов и громогласные возгласы турецкая конница ринулась в атаку на измученных рыцарей. Рыцари были опрокинуты и обратились в бегство вниз по склону холма. Остальные остались на месте, отчаянно сопротивляясь наступающим туркам. Неоднократно раненный де Вьен, несмотря на преклонный возраст, пытался воодушевить соотечественников, до тех пор, пока не был сражен насмерть. Турки были готовы убить и Иоанна, но его телохранитель, бросившись на землю, стал умолять турок оставить жизнь его господину. Несмотря на свой решительный настрой, турки были заинтересованы в богатом выкупе, который они могли получить за именитого пленника, а потому сохранили жизнь главному французскому командиру. Видя пленение своего командующего, последние рыцари прекратили сопротивление.

В то время как рыцари спускались по склону, преследовавшие их сипахи охватили отступающего противника с флангов. Франко-бургундские войска потерпели полное поражение. Дальнейшие события представляются неясными, хотя и европейские и турецкие источники сходятся в том, что после разгрома французов и бургундцев последовал разгром венгерских войск и их союзников. По всей видимости, Сигизмунд во главе объединенных сил самоуверенно ринулся на помощь разбитым союзникам. Венгерские войска прокладывали свой путь сквозь толпы легкой турецкой пехоты, развязав новую кровопролитную битву. И здесь, по иронии судьбы, решающую роль в победе турок сыграла атака полутора тысяч сербских рыцарей короля Стефана Лазаревича. Войска Сигизмунда были разбиты. Сигизмунд вместе с Великим магистром госпитальеров смог бежать на рыбацкой лодке и добраться до венецианских кораблей, стоявших на Дунае. Остатки армии Сигизмунда капитулировали.

Победа турок под Никополем предрешила судьбу Болгарии. Почти на полтысячелетия, до освобождения русскими в 1878 году, Болгария оказалась под турецким игом. Турки же окончательно закрепились в Европе.

В 1395 году хан Золотой Орды Тохтамыш в сражении на Тереке потерпел сокрушительное поражение от победоносного Тамерлана. Великий завоеватель поставил новым ханом Темир-Кутлуга, который в 1398 году нанес Тохтамышу еще одно тяжелое поражение. Тохтамыш вместе с семьей вынужден был бежать под защиту своего былого противника – великого князя Литовского Витовта. К этому времени Витовт находился на вершине славы и могущества. Литовско-Русское княжество стало одним из крупнейших государств Европы, а успешные походы Витовта на Орду в 1397 и 1398 годах внушили ему мысль о собственной непобедимости. Витовт в лице Тохтамыша теперь видел инструмент своей экспансионистской политики, посредством которого он хотел полностью подчинить Золотую Орду своему политическому влиянию.

На требования хана Темир-Кутлуга выдать ему Тохтамыша Витовт ответил отказом. Более того, князь угрожал хану новым походом, что вполне согласовывалось со стратегическими замыслами литовского вождя. Витовт, собрав огромное войско, выступил в поход и в 1399 году разбил лагерь на реке Ворскла. Темир-Кутлуг испугался большого и хорошо оснащенного литовского войска и пошел на мирные переговоры. Однако дальнейший ход событий был прерван прибытием эмира Едигея (Идигу) с войсками. Едигей убедил Темир-Кутлуга разорвать переговоры с Витовтом и готовиться к битве.