Асновай кап'я, яго галоўнай ударнай сілай быў рыцар у сталёвых даспехах і з цяжкім узбраеннем. Побач з ім змагаўся збраяносец у больш лёгкіх даспехах і стралок, таксама ў панцыры або паўпанцыры. Частка конніцы Вялікага Княства складалася з лёгкаўзброеных вершнікаў і была незаменнай у разведцы, пагоні за адступаючым ворагам.

Татарская конніца з арміі Вітаўта падзялялася, верагодна, на дзве групы: цяжкую і лёгкую. Цяжкая кавалерыя мела панцыры з гартаванай на агні буйвалавай скуры, жалезныя ці з такой жа скуры шлемы з нашыйнікам, які засцерагаў шыю з бакоў і ззаду. Была ўзброена шаблямі, пікамі, арканамі, чаканамі. Лёгкаўзброеныя татарскія коннікі не насілі панцыраў, мелі шаблі, арканы, коп'і і па два лукі. Пяхоту ў тагачасных войсках складалі выключна сяляне і мяшчане. Яны галоўным чынам знаходзіліся пры абозе, у абознай ахове (прыходзілася прыблізна па аднаму капейшчыку на аднаго вазніцу). Акрамя дзідаў на ўзбраенні пяхоты меліся лукі, арбалеты, сякеры, шчыты. Крыжацкая пяхота была лепш узброенай за польскую і літоўскую. Мелі паўпанцыры, жалезныя шлемы з нашыйнікам, акрамя звычайнага ўзбраення яшчэ былі алебарды.

У сярэднявеччы на вайну мабілізоўвалася ад 2 да 20% насельніцтва, у залежнасці ад абставін і эпохі. Тэўтонскі ордэн у 1410 г. правёў максімальна магчымую мабілізацыю. Крыжацкая армія складалася з уласна войска ордэна, войска чатырох прускіх біскупстваў, прускага зямельнага апалчэння, гарадскіх апалчэнняў, наёмных аддзелаў, войскаў паморскіх князёў і харугваў «гасцей» - замежных рыцараў. Усяго ордэн пад Грунвальдам меў каля 33 тыс. чалавек, з іх прыблізна 21 тыс. конных, 6 тыс. пехацінцаў і 5 тыс. чэлядзі. Акрамя таго, частка крыжацкага войска засталася ў замкавых залогах; на левым беразе Віслы знаходзілася група харугваў пад началам Генрыха фон Плаўэна для прыкрыцця накірунку магчымага ўдару. Не ўдзельнічалі ў бітве войскі з Лівоніі і Новай Маркі.

Мабілізацыйныя магчымасці Літвы і Польшчы былі намнога большымі, чым у ордэна. Вітаўт браў з сабой на гэтую вайну далёка не ўсё войска. Большая яго частка засталася дома. Патрабавалася прыкрыцце на мяжы з Прусіяй і Лівоніяй, неабходна было неяк прыкрываць паўднёва-ўсходнія межы ад Акі да Чорнага мора. У замках пакідаліся залогі. Хуткі і доўгі марш літоўскай арміі на злучэнне з Ягайлам мог адбыцца толькі пры адсутнасці ў ёй вялікай колькасці немабільнай пяхоты і артылерыі. Войска Вітаўта складалася пераважна з конніцы. Па падліках С.Кучыньскага, з Вітаўтам было каля 10-11 тыс. збройных, або каля адной трэці ўсяго войска Вялікага Княства. Колькасць польскіх войскаў пад Грунвальдам ацэньваецца ў 18 тыс. конніцы, 2-3 тыс. пяхоты і каля 18 тыс. у табары. У гэтую лічбу ўваходзяць і аддзелы прафесійных салдатаў, завербаваных на грошы, прысланыя Вітаўтам.

Колькасць войскаў саюзнікаў (без татараў) С.Кучыньскі ацэньвае наступным чынам:

польская кавалерыя - 18 тыс. разам з наймітамі;

літоўская кавалерыя - 11 тыс., не лічыўшы збройных слуг у табары;

польская пяхота - 2 тыс. (?), магло быць больш або менш;

літоўская пяхота - 500 чалавек.

Усяго 31 500 збройных. Кожны збройны браў з сабой харчаванне на 4-5 тыдняў. Акрамя харчавання войска везла палаткі, вопратку, запасную зброю, кухоннае начынне. На кожнае кап'ё мусіў быць хаця б адзін воз. Усяго ў аб'яднаным войску магло быць каля 10,5 тыс. падводаў. Такая маса павозак істотна замаруджвала рух арміі.

Колькасць татараў, прымаўшых удзел у Грунвальдскім паходзе, ацэньваецца прыблізна ў 1-2 тыс. чалавек. Камандаваў імі хан Джэлал-ад-Дзін, які разлічваў на дапамогу Вітаўта (і, як аказалася, недарэмна) у барацьбе за ўладу ў Залатой Ардзе. Магчыма, удзел у бітве на баку саюзнікаў прымалі малдаване, але ў невялікай колькасці.

Польскі гісторык Ян Длугаш, які пісаў аб бітве сорак з нечым гадоў пасля яе, па дакументах і ўспамінах сведкаў, называе 50 польскіх і 48 літоўскіх харугваў.

Грунвальдскую бітву з поўным правам можна назваць бітвай народаў. На баку ордэна ў ёй удзельнічалі перш за ўсё немцы з ордэна і розных частак Свяшчэннай Рымскай імперыі. У ордэнскай арміі былі палякі з Прусаў, самыя прусы і аддзелы заходнепаморскіх земляў пад началам князя Казіміра Шчэцінскага. Наёмныя аддзелы крыжакоў фармаваліся з чэхаў, мараўцаў, швейцарцаў. Саюзныя войскі складаліся з беларусаў, украінцаў, палякаў, летувісаў, былі яшчэ чэхі, татары, магчыма, малдаване.

На ўзбраенні абодвух войскаў мелася артылерыя, але яна не зрабіла значнага ўплыву на лёс вайны і Грунвальдскай бітвы. Выкарыстоўваліся галоўным чынам бамбарды, якія стралялі каменнымі ядрамі розных калібраў. Да лёгкіх можна аднесці бамбарды, якія мелі ядры велічынёй з кулак і вагой ад паловы да 10 фунтаў. Сярэднія ядры важылі 10-25 фунтаў. Вялікімі лічыліся бамбарды, якія стралялі ядрамі (памерам з чалавечую галаву) вагой у 25 фунтаў і болей. Акрамя таго, ужываліся гарматы, якія стралялі свінцовымі ядрамі. Яны мелі невялікія, зрэдку сярэднія калібры, найменшымі з іх былі рушніцы. Перад Грунвальдскай бітвай Тэўтонскі ордэн валодаў прыблізна сотняй гармат. У 1408 г. у ліцейнай майстэрні Мальбарка была зроблена асабліва вялікая бамбарда. Для яе адліўкі было ўжыта каля 231 цэнтнера [7] металу (сумесь медзі, волава і свінцу). Руля яе складалася з дзвюх частак, якія сашрубоўваліся; страляла ядрамі вагой у 9 цэнтнераў. Агнявы запас бамбарды ў паходзе 1409 г. складаўся з 14 ядраў, кожнае з якіх везлі на асобным возе. Яна вельмі паспрыяла здабыццю ордэнскімі войскамі замкаў у Добжынскай зямлі. У саюзнікаў артылерыі было менш, аб яе ўжыванні звестак няма. Вітаўт наўрад ці браў з сабой шмат артылерыі, акрамя рушніцаў і лёгкіх бамбардаў.

У пачатку снежня 1409 г. Вітаўт з Ягайлам сустрэліся на тайнай нарадзе ў Берасці. Хоць змест размоваў невядомы, але ён добра прачытваецца ў далейшых дзеяннях. Акрамя плану кампаніі 1410 г. абмяркоўваліся іншыя справы, адной з якіх быў лёс Свідрыгайлы. Ягайла не даў згоды на пакаранне брата смерцю, але абяцаў пасля вайны перадаць Вітаўту Падолле, якое падтрымлівала мяцежнага Свідрыгайлу.

План працягу вайны распрацоўвалі вельмі дэталёва. Вітаўт і Ягайла - два буйных дзеячы, якія выраслі на ніве беларускай дзяржаўнасці, у стратэгічным планаванні падняліся вышэй узроўню свайго часу. Галоўнай і адзінай мэтай сярэднявечных войнаў амаль заўсёды быў захоп якой-небудзь прыгранічнай вобласці. Вялікі князь з каралём задумалі і бліскуча правялі буйнамаштабную аперацыю па разгрому ўзброеных сілаў Тэўтонскага ордэна. Былі абгавораныя час і месцы канцэнтрацыі войскаў, іх злучэння, накірункі маршу, сродкі важнейшых пераправаў. Злучэнне войскаў у адну армію і ўдар у цэнтр варожай краіны - на сталіцу давалі шэраг перавагаў саюзным войскам. Па-першае, ініцыятыву і нечаканасць. Па-другое, ваенныя дзеянні пераносіліся на варожую тэрыторыю, тым самым свая засцерагалася ад вынішчэння. Па-трэцяе, кіраўніцтва ордэна мусіла сканцэнтраваць свае сілы, каб перашкодзіць маршу і даць рашаючую бітву. Тут павінна была праявіцца перавага саюзнікаў у колькасці. Выкананне задумы ў значнай ступені залежала ад захавання сваіх планаў у таямніцы да акрэсленага часу, пакуль не будуць сканцэнтраваныя войскі. І гэта таксама было выканана. Сапраўдныя намеры хавалі з дапамогай дэманстрацый войскаў у розных месцах мяжы з ордэнам.

Ордэнскае кіраўніцтва абрала абарончы варыянт вайны. Ульрых фон Юнгінген разважаў катэгорыямі свайго часу і таго ж чакаў ад сваіх праціўнікаў. Ён рыхтаваўся да ўдараў з розных бакоў: з Літвы, Польшчы і Мазовіі. Адбіўшы гэтыя напады, хохмайстар меркаваў замацаваць за сабой Добжынскую зямлю, магчыма, і Куявы. Ордэнскае кіраўніцтва энергічна рыхтавала да абароны замкі і гарады, набірала наёмныя войскі, вяло агітацыйную кампанію па закліку на дапамогу рыцараў-«гасцей».

На літоўскім фронце абарону трымалі комтуры Рагнеты, Рыну і Клайпеды (Мемель). Новую Марку і Дрэздэнак павінны быў бараніць новы войт Новай Маркі Міхал Кухмейстэр, Памор'е - комтуры Члухава, Тухолы, Швеца і аддзел з рагнецкага комтурства; Добжынскую і Міхалаўскую землі - комтур Бежглава; рубеж па рацэ Дрвенцы - комтуры Бродніцы і Астроды. Галоўныя сілы ордэна на чале з хохмайстрам павінны былі сканцэнтравацца пад Швецам. Дзеянні войскаў ордэна карэктаваліся ў залежнасці ад зменаў сітуацыі.