Валленрод в это время остановил преследование русско-литовской конницы и возвратил свои знамёна на поле боя. Его рыцари ударили во фланг 2-й и 3-й линий Зындрама и в тыл 1-й линии, которая уже почти опрокинула Лихтенштейна.

Попавшая практически в окружение 1-я линия польских рыцарей упорно держалась, а атака во фланг 2-й и 3-й линий не удалась. Здесь крестоносцы вновь наткнулись на смоленские полки, поддержанные 2-й линией поляков. Поскольку возвратившиеся из преследования рыцари атаковали порознь, смоляне легко отбили их наскоки.

Наступал критический момент. Первая польская линия была окружена со всех сторон; там пало большое королевское знамя. Бой грозил вылиться в бойню. Ягайло приказал 2-й линии поляков двинуться вперёд. 2-я линия польских рыцарей при поддержке русских полков поспешила на помощь первой. Королевское знамя было выручено, сам Лихтенштейн попал в окружение, и вся огромная масса дерущихся стала медленно откатываться на север, к тевтонским позициям.

Крыло Валленрода, расстроенное неудачной атакой на смоленские полки и частично втянувшееся в общую сечу, не могло оказать решающего влияния на ход боя. Тогда сам магистр решил переломить его общей атакой резерва. 16 резервных знамён он повёл, обходя общую свалку справа, чтобы ударить польским рыцарям во фланг и тыл. Ягайло бросил против резерва магистра свой последний резерв — 17 хоругвей третьей польской линии.

Видимо, тевтоны не ожидали, что у поляков остались какие-то резервы. Увидев приближение третьей линии польских рыцарей, Ульрих фон Юнгинген изменил свои первоначальные планы, он не решился бить во фланг и тыл 1-й и 2-й польских линий, которые уже давно смешались с крестоносцами и каких-либо чётких линий не представляли. Но чтобы перенацелить свои знамёна, указать новое направление атаки, магистру нужны были время и пространство. Как бы то ни было, но резерв Юнгингена остановил своё движение, чтобы развернуться или даже перестроиться, и несущаяся во весь опор 3-я линия польских рыцарей атаковала практически неподвижного противника, что сразу же решило исход боя.

К этому времени Витовт смог остановить бегство русско-литовской конницы и вновь повести её на поле боя. Удар расскакавшейся русско-литовской конницы на смешанные, потерявшие строй знамёна крестоносцев окончательно решил дело. Шесть знамён в панике бежало с поля боя. Часть рыцарей укрылась в вагенбурге. Вагенбург был взят штурмом. Магистр Ульрих фон Юнгинген, отказавшийся покинуть поле боя, пал от руки литовского воина.

Преследование длилось на расстояние 25–30 км. Крестоносцы понесли огромные потери. Польско-литовская армия, также сильно пострадавшая, три дня оставалась на поле боя, празднуя победу и залечивая раны. Стратегического преследования организовано не было.

Оправившись от шока, крестоносцы организовали оборону Мариенбурга. Явившиеся под его стены польско-литовские войска так и не смогли взять города. Витовт рассорился с Ягайло и отказался продолжать войну.

Тем не менее военное могущество Тевтонского рыцарского ордена было подорвано, он перестал играть ведущую роль в Прибалтике и вскоре (в 1466 г.) прекратил своё существование.

С другой стороны, общая победа сплотила польско-литовско-русское население региона, усилила мощь нового государственного образования западных славян и литовцев.

Шекспир считал его олицетворением рыцарского духа старой Англии. Ещё будучи наследником престола, Генрих принял участие в подавлении многих народных восстаний против его отца. В одном из них, усмиряя мятежников Южного Уэльса, он был ранен стрелой в лицо и по достоинству оценил мастерство уэльсских стрелков и лук как боевое оружие.

Придя к власти в 1413 г., Генрих V решил сплотить страну на основе какого-то общего дела. Этим делом могло стать продолжение войны за французский престол… Когда Вильгельм I Завоеватель высадился в Англии, он, естественно, не мог забрать с собой на кораблях свои огромные земельные владения на французской земле. Его потомки, особенно Генрих II, расширили территории своих предков на континенте. Земли английского короля во Франции в 4–5 раз превосходили земли самого французского короля.

Генрих сначала хотел присоединить остальные французские земли к своим владениям путём династического брака и просил руки принцессы Екатерины, дочери французского короля Карла VI. Ему отказали. Оставался один путь — военный.

11 августа 1415 г. 2 тыс. рыцарей, 8 тыс. лучников и 20 тыс. лошадей были погружены на полторы тысячи судов и через три дня пересекли Ла-Манш. Генрих V уже считал французов своими подданными и запретил англичанам обижать местное население. За грабежи и насилия солдатам грозила смертная казнь.

Однако первый же город, к которому подступили англичане, отказался впустить их. Более месяца шла осада Каплёра, в которой самое широкое применение получили бомбарды. Многочисленные болота вокруг города стали причиной эпидемий в английской армии, но армия сохранила дисциплину. 22 сентября город сдался, и английский король двинулся дальше, потеряв во время осады 2 тыс. человек. Сам он всегда сражался в первых рядах.

Последовавшая вскоре битва при Азинкуре решила судьбу Франции. Она безраздельно отдавалась английскому королю.