В Садханападе Патанджали определяет круг йоговской дисциплины – аскетизм, изучение священных текстов и посвящение поступков Ишваре. Эта практика необходима для избавления ученика от причин страданий (клеши). Причинами страданий он называет невежество (авидью), питающее другие причины, спящие или ослабленные, чередующиеся или действующие в полную силу, а также принятие невечного, нечистого, злого, не-Атмана, за вечное, чистое, доброе, Атман; эгоизм – отождествление способности познания с инструментом познания, привязанность (рагу) – влечение к тому, что приносит удовольствие, отвращение – стремление избежать то, что приносит несчастье, и желание жизни – что связано с нежеланием отказаться от иллюзий майи. Причины страданий он советует устранять путем медитаций. Особое внимание уделяется последствиям поступков (кармы), которые можно устранить в нынешнем и будущем рождениях. Пока существует карма, человеку не выйти за пределы причины и следствия, то есть он будет обречен рождаться, совершать действия и накапливать опыт.

Патанджали советует ученикам избегать горя, которое еще не пришло, причину такого горя он находит в соединении зрящего со зримым, внешнего мира – с невидимым. Видимый объективный мир, согласно Патанджали, состоит из элементов и чувств, имеет природу познания, действия и покоя и служит целям опыта и осознания (освобождения). Он и существует только ради видящего, то есть является продуктом сознания. Основой для познания природы видимых вещей и природы Видящего является связь видящего с видимым. Единственный способ устранить причину – разделить видящего и видимое, поэтому практика различения (вивека) есть средство достижения свободы.

Для достижения вивеки йог проходит несколько ступеней джнаны. Средствами йоги являются восемь последовательных практик: яма (самоконтроль), нияма (строгое соблюдение требований), асаны (йогические позы), пранаяма (регулирование дыхания), пратьяхара (регулирование и отвлечение органов чувств), дхарана (концентрация внимания), дхьяна (созерцание), самадхи (осознанное сосредоточение).

Яма и нияма имеют по пять составляющих. Яма (самоконтроль и сдержанность) включает в себя ахимса (ненасилие), сатья (правдивость), астея (неприсвоение чужого), брахмачарья (безбрачие и целомудрие), и апариграха (непринятие даров). Нияма (соблюдение требований) включает чистоплотность, удовлетворенность, аскетичность, изучение писаний и преданность Ишваре.

Для борьбы с неподобающими мыслями практикуется пратипакша-бхавана, или медитация на противоположных понятиях. В результате человек становится способным контролировать свои поступки и мысли, поэтому при овладении ненасилием (ахимсой) в его присутствии ослабевает враждебность, при утверждении в правдивости последствия его поступков подвластны ему, при утверждении в честности ему открываются сокровища, при утверждении в брахмачарье приходит сила, при утверждении в необладании собственностью приобретаются знания о том, каковы были и будут перерождения. Обучение сопровождается очищением и практикой выхода из своего тела. Теперь ученик становится способен контролировать чувства и созерцать Атмана. Одним из результатов тапаса (очистительных действий) является рост силы в теле и чувствах. Размышления об Атмане дают возможность достичь самадхи.

Делать это рекомендуется в удобной и устойчивой позе (асане), добиваясь глубокого погружения и успокоения сознания, после чего выполняется пранаяма (регулирование вдоха и выдоха). Патанджали различает пранаяму внешнюю, внутреннюю, неподвижную, регулируемую пространством, временем и числом, долгую или короткую. В результате пранаямы ум становится пригодным для дхараны (к полному господству над чувствами – индриями).

В Вибхутипаде Патанджали рассматривает способности, которые получает йог в результате тренировок. Основой являются концентрация и медитация. Концентрация (дхарана) предполагает фиксацию сознания на определенном, медитация (дхьяна) – фокусирование потока сознания на одном, а медитация с сознанием объекта медитации, но не ума, называется самадхи (осознание). Три этих составляющих (дхарана, дхьяна и самадхи) образуют самоконтроль (самьяму) и являются обязательной подготовкой для достижения праджны (мудрости). Причем Патанджали признает, что овладение самоконтролем позволяет быстрее достичь того же результата, что и при выполнении пяти пунктов ямы (ненасилие, правдивость, неприсвоение чужого, безбрачие и непринятие даров).

Созерцательная трансформация (самадхи) разрушает разнонаправленность и однонаправленность сознания. Ученик становится способен вычленить изменения первичных признаков (дхарм), свойств и видоизменений состояний объектов и ощущений. В медитации над троичным изменением (состоянием, признаком и свойством) ему приходит знание (джнана) о прошлом и будущем, понимание других существ по издаваемым ими звукам, знание предшествующих рождений и понимание других умов (чтение мыслей). Патанджали пишет, что практика самьямы над формой тела и отключение воспримчивости делает йога невидимым (позволяет ему исчезать). Осознание деятельной и пассивной кармы путем самьямы дает знание времени смерти. Осуществление самьямы над силами дает приобретение огромной силы.

Путем самьямы йог способен развить в себе надфизические способности: осуществление самьямы над Солнцем дает знание сфер, над Луной – знание звездных сфер, над Полярной звездой – знание движения звезд, над пупочным центром – знание устройства тела, над точкой основания горла – подчинение (нивритти) голода и жажды, над бронхами – достижение стойкости (стхайрьяма), над светом (джойти) в голове – видение совершенных существ, над сердцем – знание ума (читты), а интуиция (пратибха) дает знание всего. Но самое главное – посредством самьямы приходит истинное знание самого пуруши, и ученик получает интуитивное восприятие объектов слуха, осязания, зрения, обоняния и ощущения. Хотя для достижения самадхи эти способности являются отвлекающими, для ума, направленного вовне, они являются сорвершенными. Некоторые способности выглядят как сверхъестественные.

Практика самьямы над дыханием удана позволяет достичь левитации и неприкосновения с водой, трясиной, шипами и т. д., над дыханием самана – усилить внутренний огонь тети, над связью тела и акаши (пространства) и размышления о легкости хлопка – получить способность проходить сквозь акашу. Ученик может обрести великое надтелесное (махи-видеха) – выход из тела, получить власть над пятью элементами во всех их состояниях, уменьшаться до размера атома и другие волшебные силы, а также совершенство тела и непротивление дхарме. Постоянная работа над телом приводит к его трансформации: тело становится красивым, грациозным, сильным и обладает алмазной твердостью. Приобретается быстрота, как у мысли, независимость от органов восприятия и господство над материей. Но полное освобождение (кайвалья) достижимо только тогда, когда существует равенство чистоты ума и духа.