Вытеснение пространства ядра также может произойти явно, когда задача блокируется в режиме ядра или явно вызывается функция

. Такая форма преемптивности ядра всегда поддерживалась, так как в этом случае нет необходимости в дополнительной логике, которая бы давала возможность убедиться, что вытеснение проводить безопасно. Предполагается, что если код явно вызывает функцию , то точно известно, что перепланирование производить безопасно.

Вытеснение пространства ядра может произойти в следующих случаях.

• При возврате из обработчика прерывания в пространство ядра.

• Когда код ядра снова становится преемптивным.

• Если задача, работающая в режиме ядра, явно вызывает функцию

.

• Если задача, работающая в режиме ядра, переходит в приостановленное состояние, т.е. блокируется (что приводит к вызову функции

).

Операционная система Linux обеспечивает две стратегии планирования в режиме реального времени (real-lime):

и . Стратегия планирования является обычной стратегией планирования, т.е. стратегий планирования не в режиме реального времени. Стратегия обеспечивает простой алгоритм планирования по идеологии "первым вошел — первым обслужен" (first-in first-out, FIFO) без квантов времени. Готовое к выполнению задание со стратегией планирования всегда будет планироваться на выполнение перед всеми заданиями со стратегией планирования . Когда задание со стратегией становится готовым к выполнению, то оно будет продолжать выполняться до тех пор, пока не заблокируется или пока явно не отдаст управление. Две или более задач с одинаковым приоритетом, имеющие стратегию планирования , будут планироваться на выполнение по круговому алгоритму (round-robin). Если задание, имеющее стратегию планирования , является готовым к выполнению, то все задачи с более низким приоритетом не могут выполняться до тех пор, пока это задание не завершится.

Стратегия

аналогична стратегии , за исключением того, что процесс может выполняться только до тех пор, пока не израсходует предопределенный ему квант времени. Таким образом, стратегия — это стратегия с квантами времени, т.е. круговой алгоритм планирования (round-robin) реального времени. Когда истекает квант времени процесса со стратегией планирования SCHED_RR, то другие процессы с таким же приоритетом планируются по круговому алгоритму. Квант времени используется только для того, чтобы перепланировать выполнение заданий с таким же приоритетом. Так же как в случае стратегии , процесс с более высоким приоритетом сразу же вытесняет процессы с более низким приоритетом, а процесс с более низким приоритетом никогда не сможет вытеснить процесс со стратегией планирования , даже если у последнего истек квант времени.

Обе стратегии планирования реального времени используют статические приоритеты. Ядро не занимается расчетом значений динамических приоритетов для задач реального времени. Это означает, что процесс, работающий в режиме реального времени, всегда сможет вытеснить процесс с более низким значением приоритета.

Стратегии планирования реального времени в операционной системе Linux обеспечивают так называемый мягкий режим реального времени (soft real-time). Мягкий режим реального времени обозначает, что ядро пытается планировать выполнение пользовательских программ в границах допустимых временных сроков, но не всегда гарантирует выполнение этой задачи. В противоположность этому операционные системы с жестким режимом реального времени (hard real-time) всегда гарантируют выполнение всех требований по планированию выполнения процессов в заданных пределах. Операционная система Linux не может гарантировать возможности планирования задач реального времени. Тем не менее стратегия планирования ОС Linux гарантирует, что задачи реального времени будут выполняться всякий раз, когда они готовы к выполнению. Хотя в ОС Linux и отсутствуют средства, гарантирующие работу в жестком режиме реального времени, тем не менее производительность планировщика ОС Linux в режиме реального времени достаточно хорошая. Ядро серии 2.6 в состоянии удовлетворить очень жестким временным требованиям.

Приоритеты реального времени лежат в диапазоне от 1 до

минус 1, По умолчанию значение константы равно 100, поэтому диапазон значений приоритетов реального времени по умолчанию составляет от 1 до 99. Это пространство приоритетов объединяется с пространством значений параметра nice для стратегии планирования , которое соответствует диапазону приоритетов от значения до значения (+40). По умолчанию это означает, что диапазон значений параметра nice от -20 до +19 взаимно однозначно отображается в диапазон значений приоритетов от 100 до 139.

Операционная система Linux предоставляет семейство системных вызовов для управления параметрами планировщика. Эти системные вызовы позволяют манипулировать приоритетом процесса, стратегией планирования и процессорной привязкой, а также предоставляют механизм, с помощью которого можно явно передать процессор (yield) в использование другим заданиям.

Существуют различные книги, а также дружественные страницы системного руководства (man pages), которые предоставляют информацию об этих системных вызовах (реализованных в библиотеке С без особых интерфейсных оболочек, а прямым вызовом системной функции). В табл. 4.3 приведен список этих функций с кратким описанием. О том, как системные вызовы реализованы в ядре, рассказывается в главе 5, "Системные вызовы".

Таблица 4.3. Системные вызовы для управления планировщиком

Системный вызов	Описание
nice	Установить значение параметра nice
sched_setscheduler	Установить стратегию планирования
sched_getscheduler	Получить стратегию планирования
sched_setparam	Установить значение приоритета реального времени
sched_getparam	Получить значение приоритета реального времени
sched_get_priority_max	Получить максимальное значение приоритета реального времени
sched_get_priority_min	Получить минимальное значение приоритета реального времени
sched_rr_get_interval	Получить продолжительность кванта времени
sched_setaffinity	Установить процессорную привязку
sched_getaffinity	Получить процессорную привязку
sched_yield	Временно передать процессор другим заданиям

Системные вызовы

и позволяют соответственно установить и получить значение стратегии планирования и приоритета реального времени для указанного процесса. Реализация этих функций, так же как и для большинства остальных системных вызовов, включает большое количество разнообразных проверок, инициализаций и очистку значений аргументов. Полезная работа включает в себя только чтение или запись полей и структуры указанного процесса.