Ордэн, убачыўшы збліжэнне Польшчы і ВКЛ у выніку Віленскага з’езда і змяніўшы тактыку ў адносінах да іх, рашыў заключыць мір з Ягайлам і Вітаўтам. Апошняму гэта было таксама выгадна, каб канчаткова ўладзіць смаленскія справы. I ў сярэдзіне мая 1404 г. мір быў заключаны. Вітаўт пацвярджаў усе свае абавязацельствы, дадзеныя ім Ордэну на Салінскім з’ездзе ў 1398 г., у прыватнасці (у які ўжо раз!) уступіў крыжакам Жамойць. Больш таго, Вітаўт у 1406 г. прыслаў у гэту зямлю сваіх паслоў з даручэннем сказаць жамойтам, каб яны не супраціўляліся акаталічванню, бо гэта ні да чаго не прывядзе. Праўда, жамойты не паслухаліся Вітаўта і працягвалі сваю барацьбу. Трэба думаць, што гэта і прадбачыў Вітаўт, і яго пасольства патрэбна было толькі для таго, каб паказаць сваю вернасць мірнаму пагадненню з Ордэнам, што і зразумела. У гэты час, як мы ведаем, ён быў заняты наўгародскімі справамі. Аднак, закончыўшы іх, Вітаўт зноў уступіў у канфлікт з Ордэнам за Жамойць.

Закончыўшы пашырэнне дзяржавы на ўсходзе, Вітаўт убачыў магчымасць давесці гэту справу і на захадзе, г. зн. канчаткова і поўнасцю падначаліць сабе Жамойць. Для Вітаўта гэта было не толькі дзяржаўнай, але і асабістай справай, бо ён глядзеў на гэту зямлю як на сваё спадчыннае ўладанне, якое належала яго бацьку Кейстуту.

I Ордэн, і Вітаўт добра бачылі непазбежнасць канфрантацыі паміж імі. Але адначасова наспеў канфлікт паміж Тэўтонскім ордэнам і Польшчай, калі ў жніўні 1409 г. крыжацкія войскі ўварваліся ў Добрынскую зямлю. Усё гэта прывяло да агульных дзеянняў Польшчы i BKЛ супроць Ордэна, аб чым і дамовіліся Ягайла і Вітаўт пры сустрэчы ў Берасці ў снежні 1409 г. Ордэн таксама стаў рыхтавацца да рашучай барацьбы, збіраючы з усёй Еўропы вопытных рыцараў. I рашаючы момант наступіў.

У ліпені 1410 г. аб’яднаныя войскі Польшчы i BKЛ пад камандаваннем караля Ягайлы і вялікага князя Вітаўта перайшлі мяжу Прускага ордэна. Насустрач ім рухалася крыжацкае войска. Адны і другія сустрэліся каля вёскі Грунвальд, дзе 15 ліпеня і адбылася грандыёзная бітва. Хоць дакладных звестак аб колькасці ўдзельнікаў у ёй з аднаго і другога боку мы не маем, аднак аб іх вялікім ліку гаворыць колькасць харугваў, за кожнай з якіх стаяла поўная вайсковая адзінка. Дык вось, пад камандаваннем Ягайлы і Вітаўта было 90 харугваў, у крыжакоў — 51 харугва. У тым ліку з Беларусі мы бачым Полацкую, Віцебскую, Гарадзенскую, Берасцейскую, Пінскую, Новагародскую, Лідскую, Ваўкавыскую, Мсціслаўскую, Драгічынскую, Мельніцкую і інш.

Войскі Вітаўта занялі правы фланг, польскія — левы. Калі Вітаўт увесь час быў са сваім войскам, аб’язджаў і падбадзёрваў яго, Ягайла, даручыўшы камандаванне сваім войскам кракаўскаму мечніку Маскаржэцкаму, ад’ехаў назад і ніякага ўжо асабістага ўдзелу ў бітве не прымаў, а, стоячы на пагорку і акружаны шматлікай світай, маліўся Богу. Вітаўт каля палудня адкрыў наступленне на ордэнскае войска. Крыжакі пасля іх артылерыйскага агню таксама рушылі ў бой, у выніку чаго атака Вітаўта была адбіта. Тады вялікі магістр Юнгенген, падмацаваўшы свае войскі, сам перайшоў у наступленне і хутка расстроіў шэрагі Вітаўта. Татары першыя кінуліся ўрассыпную, пасля кінуліся бегчы ратнікі віленскія, троцкія, жамойцкія і валынскія. Частка польскага войска, якое прымыкала да войска Вітаўта, таксама пасунулася назад. Усе намаганні Вітаўта стрымаць уцёкі з поля бою і аднавіць бітву былі дарэмнымі. Рыцары нястрымна ішлі наперад, частка літоўскага войска была загнана ў балота і там знішчана, другая частка са страху бегла ў родныя месцы, абвяшчаючы аб паражэнні сваіх.

I яно было б непазбежнае, каб не смаленскія харугвы, якімі камандаваў мсціслаўскі князь Сямён-Лунгвень Альгердавіч. Менавіта яны стрымалі напор крыжакоў, уступілі ў рукапашны бой і тым самым далі магчымасць Вітаўту аднавіць баявы парадак. Гэта выратавала і польскае войска, ад якога ўжо была забрана немцамі галоўная харугва. Аб’яднаныя войскі BKЛ і Польшчы перайшлі ў наступленне і вечарам закончылі поўны разгром крыжацкага войска. У ліку шматлікіх забітых крыжакоў быў і вялікі магістр Юнгенген. Трэба зазначыць, што апісанне Грунвальдскай бітвы ў розных крыніцах не супадае ў дэталях, як, напрыклад, у «Хроніцы Быхаўца». Аднак усюды падкрэсліваецца яе вялікае гістарычнае значэнне як магутнага ўдару па крыжацкай агрэсіі.

На жаль, гэта бліскучая перамога не была даведзена да канца, да поўнага паражэння Прускага ордэна. Ягайла і Вітаўт прастаялі некалькі дзён на полі бою ў бяздзейнасці. Гэта дало рыцарам магчымасць зноў умацавацца і не дапусціць узяцця іх сталіцы Марыенбурга. На дапамогу Прускаму ордэну прыйшлі войскі Лівонскага ордэна. Ёсць нават звесткі, што адбылася сустрэча Вітаўта з магістрам гэтага Ордэна Германам, які быццам бы ўпэўніў вялікага князя ў небяспечнасці для яго дзяржавы канчатковага знішчэння Ордэна, бо гэта прывядзе да ўзвышэння Польшчы. І сапраўды, як убачым далей, апошняе і адбылося. Як бы там ні было, а Вітаўт у хуткім часе адмовіўся ад аблогі Марыенбурга і павёў свае войскі дадому.

Прычынай гэтага магло быць і тое, што заканчваўся тэрмін яго міру з лівонцамі, і таму ён мог чакаць іх нападу. Ягайла ў пачатку верасня 1410 г., пераканаўшыся ў немагчымасці ўзяць Марыенбург, таксама адвёў свае войскі. Аднак паасобныя вайсковыя сутычкі працягваліся да заключэння Торуньскага міру 1 лютага 1411 г. Паводле яго Вітаўту і вярталася Жамойць. А гэта азначала канчатковае фарміраванне тэрыторыі BKЛ. Жамойць, якая да гэтага часу была разменнай манетай у руках Вітаўта, складае галоўную і большую частку сучаснай Лeтувы, і яе канчатковае далучэнне да ВКЛ ў пачатку XV ст. — яшчэ адно яскравае абвяржэнне шырокараспаўсюджанага ў навуцы сцверджання аб BKЛ як Летувіскай дзяржаве, якая, маўляў, утварылася шляхам аб’яднання літоўскіх земляў Міндоўгам і заваявання ім беларускіх земляў. Аднак усё гэта абвяргаюць гістарычныя сведчанні. Яны пацвярджаюць адваротнае, а менавіта тое, што шляхам заваявання да ВКЛ былі далучаны найперш балцкія землі (Старажытная Літва, пад якой тады разумелася тэрыторыя Беларускага Панямоння, Нальшчаны і Дзяволтва), украінскія землі (Падолле, Чарнігаўскае і Кіеўскае княствы), велікарускія землі (Смаленскае і Северскае княствы). Аднак нідзе не гаворыцца аб заваяванні якой небудзь беларускай зямлі (Полацкай, Менскай, Турава-Пінскай ці Новагародскай). Яны аб’ядноўваліся ў XIII ст. мірна вакол Новагародка, які і стаў першай сталіцай ВКЛ. Таму нельга гаварыць, як гэта распаўсюджана ў навуковай літаратуры і ў падручніках па гісторыі, аб уваходжанні беларускіх земляў у склад ВКЛ, ды яшчэ шляхам іх заваявання, бо яны былі ядром утварэння гэтай дзяржавы, што і характарызуе яе найперш як беларускую. Жамойць з’явілася апошняй балцкай зямлёй, якая таксама была далучана да ВКЛ вайсковай сілай. Менавіта з гэтага часу да назвы «ВКЛ» далучаецца і назва «Жамойцкае», якая і супадае з сучаснай назвай «Літоўскае». Жамойць, канчаткова апынуўшыся ў складзе BKЛ, імкнецца заняць у гэтай дзяржаве вядучае месца і, у прыватнасці, прыпісаць сабе заслугу яе ўтварэмня, з чым і звязана ўзнікненне версіі ўтварэння ВКЛ як Жамойцкай дзяржавы.

Далучыўшы канчаткова пад сваю ўладу Жамойць, Вітаўт, каб спыніць далейшую спробу Ордэна на авалоданне ёю, прыступіў да хрышчэння ў каталіцкую веру яе язычніцкіх насельнікаў, заснаваў тут біскупства і пабудаваў шмат касцёлаў. У гэтай справе актыўны ўдзел прыняў кароль Ягайла, што зноў такі добра раскрывае зацікаўленасць Польшчы. Аднак жамойты як ад крыжакоў, так і ад Вітаўта і Ягайлы не жадалі хрысціцца і ўзнялі супроць гэтага паўстанне, якое было з выключнай жорсткасцю падаўлена Вітаўтам у 1418 г.